激光雷达一哥能当多久？
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现阶段的新能源汽车市场，像极了智人走出非洲前的原始社会，一个基因突变就可能改变一个族群的命运。
2021年，这个“突变”发生在一家叫“禾赛科技”的激光雷达生产商身上。
这家成立于2014年的创业公司，得到了理想汽车的订单。随后不到两年时间，伴随着理想汽车的大卖，它成为了“中国激光雷达第一股”。
禾赛科技是怎么一步步走到现在的？
先看结论：
1
禾赛科技是学霸三人组建立，具有先天的技术能力以及国际化基因
2
理层采用股权投票权分离模式，但三人投票权分配太平均，存在隐患
3
Pandar 40和AT128是禾赛科技发展过程中最关键的两款产品
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精英管理层、性能匹配性价比是禾赛科技快速发展的利器
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当前处于以投入换规模的阶段，2022年营收快速增长，亏损持续扩大
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毛利率已经降至新低，可能还会继续面临被压价的问题，短期仍然看不到盈利前景
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FMCW激光雷达市场化可能会提前，将面临新的技术挑战
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激光雷达的路线前景还存在不确定性，禾赛科技的真正竞争对手不一定来自同行业
Vol.1/ 发展历史
禾赛科技成立于2014年，孙恺是最初的发起方，他在斯坦福的同学向少卿拉来了自己的本科学弟李一帆，三人共同成立了禾赛科技。
创立之初，三人并没有立即聚焦车载激光雷达。而是在无人机上搭载激光遥测仪，为工厂检测甲烷等危险气体，这也是孙恺在博士期间的研究方向。
这个方向不仅在当时很小众，哪怕放到现在拿融资也十分困难。
2016年，禾赛科技看准了车载激光雷达业务，把资源投入其中。
2017年，禾赛科技推出了40线激光雷达Pandar40，彼时的激光雷达以机械式激光雷达为主，代表产品是Velodyne推出的64线。机械式激光雷达技术成熟，但最大的问题是价格贵，一台8万美元左右，无法上量产车，主要供测试车使用。
禾赛的Pandar40把价格降到一半，而且还把产品工程部分做得更精细。对Velodyne产生了巨大冲击，这也为后来的隐患埋下了伏笔。
2018年的一个插曲让禾赛科技赢得了第一场“战争”。当时百度要赶在乌镇世界互联网大会上展示无人车，Velodyne的 128 线的激光雷达 VLS-128故障频频，由于Velodyne 在中国不设仓库，返修时间长，禾赛科技Pandar40成功拿下百度，凭借于此跻身第一梯队。营收直接从 2000 万元增长到1.32亿元，并成功盈利。
2019年是禾赛科技喜忧参半的一年。喜的是，禾赛科技在市场上大杀四方，全球排名前12的无人车公司，其中超过一半都首选禾赛的激光雷达。这一年，禾赛科技先后拿下了B+和Pre-C轮融资，俨然是资本市场的宠儿。
在市场上的顺利，让禾赛科技有了信心，一边，上市被纳入计划中。另一边，禾赛着手研发固态激光雷达“Pandar GT”。
按照业界的普遍观点，激光雷达会沿着机械式-半固态-固态的方向演变。关于固态，主要有OPA（optical phased array 光学相控阵技术）激光雷达和Flash 固态激光雷达两个思路（未来会在激光雷达篇中进一步介绍），但Pandar GT选择了更为激进的自研固态路线。
“Pandar GT”最终的结果是惨烈的，直到现在，禾赛科技官网上都没有这款产品。
上市也遭遇了挫折。被打得节节败退的Velodyne拿起了专利大棒，把禾赛科技和另一家中国企业速腾告上美国法庭。
最终禾赛科技速战速决，吞下1.6亿元和解费以及后续固定的专利许可费，用了9个月时间解决了诉讼问题。实际上，禾赛本不必付出这么大的代价，速腾最终的和解费不及禾赛的零头。有报道认为禾赛科技此举是为了减少扯皮，集中精力冲刺上市。
2020年，禾赛科技发布了补盲雷达QT64，又在8月发布了新一代旗舰“机皇”Pandar128，9月禾赛科技发布基于自研芯片的中距离激光雷达XT32，进军机器人、无人运输等新目标市场。
但这一年，真正的热点是前装上车。1月，速腾的MEMS半固态激光雷达M1通过车规。9月开始，蔚小理集中频繁调研激光雷达，12月，华为宣布进场，并将率先在极狐上车。
2021年，禾赛科技冲刺科创板，在提交招股书两个月后终止上市。8月，已经大幅度落后的禾赛匆忙发布车规级半固态激光雷达AT128。
AT128原本已落后半年，却逆天般地拿下了理想的订单。伴随着理想的强势表现，禾赛科技不但补上了时间窗口，而且还一跃成为激光雷达量产第一。
理想给禾赛带来的不只是订单，符合理想的标准，让禾赛在市场上受到追捧。2022年，禾赛累计出货超过80400台激光雷达，目前已拥有上汽、长安、高合、路特斯、集度等十多家车企的订单。
今年2月，禾赛科技成功上市，成为“中国激光雷达第一股”，顺利走过了由后端到前端上车的阵痛期。
Vol.2/ 团队及股权
禾赛科技当前的模式颇有当年新东方三驾马车的味道，孙恺、李一帆和向少卿分别任首席科学家、CEO和CTO。
孙恺是上海交大热能与动力工程专业，博士毕业于斯坦福大学机械系（主修）和电子系（辅修）。毕业后，孙恺在斯坦福担任副研究员。
向少卿是孙恺在斯坦福大学的校友，拥有电子工程和机械工程双硕士学位。毕业后任职于苹果公司美国总部负责电路系统设计，参与了多代iPhone的原型设计、技术开发以及海外生产线的架设。还曾任职于三星全球总部研究中心，负责下一代消费产品概念研发。
李一帆和向少卿是清华精密仪器与机械学系校友，清华毕业后，李一凡获得伊利诺伊大学博士学位。曾任美国西部数据集团首席工程师，美国Parker集团战略投资部，Lam Research机器人部等。
三人各司其职，李一帆负责团队搭建、资金引进和市场销售；首席科学家孙恺负责公司的产品方案；首席工程师向少卿则负责将方案落地。
这种关系亲密、年轻能力强、互补、分工明确的管理层架构，堪称活力满满。
2015年1月，禾赛科技完成数百万美元天使轮融资，据报道，当时天使投资人看重的就是分工明确的团队架构。
从2017年到2020年间，禾赛科技先后完成了5轮融资，其中出现了远瞻资本、光速系、百度、博世、真格基金，甚至还有安森美半导体。
目前，按照股权，管理层只持有25%，主要通过投票权控制公司经营。机构股东中，光速系是最大股东，持股14.9%，投票权4.9%。百度、博世、小米、远瞻分别持股5-6%，投票权均不高于2%。
管理层拥有76%的投票权，具备绝对控股能力。但三人的股权比例非常平均，分别是25.9%、25%和25%，是极为平衡式的股权架构。这种股权比例也存在诸多隐患。一方面是三大创始人一旦有分歧，有各立山头的风险。另一方面是，如果出现意见不合，被中小股东拿捏的情况可能会发生。哪怕是同窗情谊的新东方，“三驾马车”最后也只剩下了俞敏洪这一驾。
另外，作为发起人，孙恺的角色并不是CEO而是首席科学官，这源于一件花边新闻。2017年7月，孙恺陷入“出轨门”，一度对禾赛造成了一定的伤害，最终这起事件不了了之，孙恺仍然是三人组里持股相对较多的股东。这个插曲更为这种“犄角之势”增加了一丝微妙的感觉。
目前，管理层维持着一致行动人的关系，虽然隐患一直在，但在激烈竞争的阶段，三人仍然有明确的共识。
Vol.3/ 核心竞争力
禾赛科技最大的优势还是在于创始团队。
激光雷达与造车不同，作为to B行业，通常是面临竞争对手的激烈竞标。超级学霸三人组都是相关专业，又都有国外留学和工作经历，既懂技术，语言又通，级别够高能做决策，谈判效率更高，天然具备国际化的基因。
在技术上，禾赛科技的自研激光雷达芯片比较突出。2017年末成立芯片部门，研发内容包括激光器驱动芯片、模拟前端芯片、数字化芯片和SoC芯片。目前，禾赛AT128采用了芯片化收发方案。虽然有报道指出，AT128所集成的技术并不难实现，是一种讨巧的做法，但芯片化的思路符合业内对激光雷达技术演进的共识。
性价比也是禾赛科技的一大优势，在Pandar40时代，禾赛就用一半的价格做出了超越Velodyne的体验。在AT128时代，据晚点Auto报道，禾赛售卖给理想等车企的AT128 雷达单价约数千元人民币，只有其雷达平均售价的约五分之一。
除此之外，在今年，禾赛科技有望具备制造能力。此前，禾赛科技重金投入13亿元，在上海自建工厂。按照禾赛科技的思路，自建工厂提高制造能力，能够保证制造工艺和质量体系足够高效达标，良品率和产品一致性更好，成本也会相应降低。按照计划，工厂将于今年下半年投产，有观点认为，与代工厂共建产线的方式可能前期耗费成本更低、更具机动性（一旦技术迭代，可以减少浪费），因此，自建工厂后能否按照禾赛科技的预期，还需要观察。
Vol.4/ 产品及市场表现
禾赛科技的产品主要分为六个系列，早期的甲烷遥测仪，AT系列、Pandar系列、QT系列和XT系列，以及最近推出的FT系列。
AT系列主要是AT128，这是禾赛科技目前最成功的、最主力的产品。专为车规级ADAS 应用而设计。根据招股书，2022年，AT128出货量将近6.2万台，比全球第二高出3.6倍。是绝对主力的营收来源。
FT系列主要是近期推出的补盲激光雷达FT120。AT128远距离感测能力见长，配合多颗近距离感知能力较强的FT120，可以更好地实现车辆周身感知。
Pandar系列目前在售Pandar 40M、40P、64、128四款产品，与补盲激光雷达QT系列（QT64、128）共同使用在无人驾驶出租车和无人驾驶卡车上。
XT系列目前的产品包括XT32、16，主要场景则是智能物流机器人、无人小巴等。
禾赛已经形成了主雷达+补盲的产品矩阵，订单量充足，至少短期内市场地位比较稳固。
但新一代FMCW激光雷达产品正在路上，按照研报分析，FMCW 存在四个显著的优势：
1
抗干扰能力很强，不会受到环境光的干扰
2
信噪比很高，远距离感知优势明显
3
可获取每个像素点的速度维数据，减少后端算力需求
4
可实现更高程度的“芯片化”
在禾赛科技的招股书里，尚未看到关于FMCW激光雷达产品的规划。由于激光雷达上车的时间点已经大幅提前，FMCW激光雷达带来的冲击可能也已经不远，这可能是禾赛的又一个隐忧。
Vol.5/ 业绩状况
伴随着理想汽车在市场上的强势表现，AT128也得以大卖。2023年是禾赛科技上市的绝佳时间点。
首先，出货量同比增长4.6倍，营收相应地快速增长，2022年营收12.03亿，同比增长67%。预计一季度的增速依旧会在60%左右，维持增速。
其次，亏损并没有到十分夸张的境地。2022年净亏损3亿元，同比扩大22.85%。
此外，各项指标仍然健康。流动比率3.26倍，短期偿债压力小；资产负债率为26.03%，整体负债压力不大。
而禾赛接下来的业绩可能并不一定会如此健康。此前，禾赛的主要客户是造车新势力，包括高合、路特斯、集度等，新势力的不确定性大，销量波动也大，争取传统车企非常关键。
目前，赛力斯、上汽、长安建立合作让禾赛有了新的突破，但越是销量高且稳定的车企，话语权越高，禾赛科技们需要让渡的价格就会越大。
根据报道，禾赛正在争取小米的订单，此举可能是理想汽车之后，禾赛的又一笔关键订单。由于小米是禾赛的股东，预计大概率会成型。
有报道称，小米不但有很多定制化要求，还不协助承担研发开支。此外，小米一直奉行5%毛利的原则，按照小米一贯的特点，首款汽车必定不会走高毛利路线，压榨供应商是必然的选择。
有拆解报告显示，禾赛的主雷达成本为6000-8000元，补盲雷达1500元左右。根据财报粗略测算，每上一辆车，要亏3738元。给理想供货后，禾赛在2022年创造了历史最低毛利率，39.24%的毛利比2021年大幅减少了13.73个百分点。如果给小米供货，毛利率估计不会有明显改观。
并且，由于激光雷达还远未到最优解的程度，禾赛的费用开支，特别是研发费用始终比较刚性。2022年，研发费用同比增长50.69%，营销费用增长51.35%。费用率始终高于70%。
如果站在车企的角度，激光雷达实际上并不是必不可少，车企在乎的是成本、造价，即便激光雷达效果更好，如果无法降低成本，可能也将只局限在旗舰车型上。特斯拉就因为激光雷达的高价格始终没有配备。降成本的同时保持超越其它传感器的性能，是对激光雷达供应商的长期需求。
激光雷达要么走一条自我杀价的路，争取做到与其他传感器相差无几的造价；要么走一条颠覆之路，跳出这个低价内卷的怪圈。
这也是激光雷达在走的两条路：重视眼前销量的低价内卷，放眼未来的技术迭代。过去几年，禾赛选了第一条路，成效十分显著。
关于未来，李一帆提出“摄像头和激光雷达可能是同一个传感器了，也许叫 3D 摄像头。”但显然这样的技术路线能否确定还需要时间。
如同那个存在不同智慧人种的原始社会，禾赛的对手，不只是同行，还有整个智能驾驶传感器行业。
参考资料：
1.禾赛科技招股书，2022年财报，官方网站
2.激光雷达公司禾赛上市，中国电动车激烈竞争的受益者 来源：晚点LatePost
3.留给禾赛的时间不多了 来源：雷锋网
4.对话禾赛科技创始人李一帆：上市之后，是机遇也是挑战 来源：真格基金
5.激光雷达观察报告之 禾赛科技篇：聚焦芯片化技术架构 来源：海通国际
6.汽车行业深度报告：智能驾驶行业报告之产业链梳理 来源：东北证券
