接着上期的相关项定义，本期我们来聊一聊功能安全概念相关的话题。本来这中间有一个HARA分析，但是在写相关项定义之前已经写过HARA分析了，所以这里直接跳到功能安全概念相关。
01
概述
图一：ISO 26262 Safety Life Cycle到这里，我们就到了概念阶段的第三步，以建立起ISO 26262生命周期的安全目标，如上面的图一所示。此处，以线控转向作为案例，我们可以看到：
1. 相关项定义；2. HARA分析以及如何写安全目标；
图二：线控转向系统（Steering-by-Wire）
02
相关项定义里的初始系统架构
下面的图三展示的是一个没有安全机制的线控EPS系统的初始架构图。在此架构中，我们将通过进行HARA分析，然后得出安全目标，最后生成安全需求（Functional Safety Requirements- FSRs）并把他们正确的分配给相关项定义里面的功能块。
图三：线控转向系统初始架构图
本篇主要研究转向力传递到车轮上。从车轮到路面的传递不在本次案例的范围内。为了我们执行HARA分析和得出安全目标，系统功能的描述是必不可少的。
功能块的描述：
1. Active Steering
a). 它能够使线控转向控制器根据车辆的运行状况来适应转向执行。在低速时，转向更敏捷；在高速时，转向量减少，目的是提高车身的稳定性。
b). 传感器的数据有助于根据车辆动态变化来调整转向。
2. Four-Wheel Steering
a). 提高响应能力和稳定性；
b). 后轮同相（in-phase）设置在高速时提高稳定性；
c). 后轮反相（counter-phase）设置改善了低速时的转向；
3. Yaw Rate Stabilization Coordination
a). 通过主动转向功能，SbW可以实现横摆率的稳定，即纠正转向过度或者转向不足的情况；
b). 制动系统和主动差速器系统来提供横摆率；
4. Driver Steering Request
a). 驾驶员转动方向盘来调节整车的轨迹；
5. 外部系统转向请求
a). 线控转向控制器接收车辆其他系统的转向请求：LKA&Brakes;
6.Steering Actuator Motor Control
a). 线控转向控制器接收角度和扭矩传感器的测量值并计算驱动量；
b). 线控转向控制器向转向电机发送驱动量；
c). 转向电机将转向力传递给齿轮齿条；
d). 转向电机向线控转向系统提供位置反馈，作为车轮位置的闭环控制。
7.Steering Mechanical System
a). 冗余系统，避免电子转向失效；
8. Driver Feedback
a). 驾驶员反馈电机向方向盘提供振动和机械故障，以便驾驶员能够察觉到转向动作；
9. Fault Detection
a). 如果转向辅助系统发生故障，系统将无法运行到冗余系统；
b). 把转向故障发送到仪表盘；
现在，正如我们所看到的，相关项定义中有许多的功能。也就是说，每个功能都有自己的HARA分析。我们接着往下分析，看看某个功能的HARA和相应的安全目标。
03
HARA分析
这里我们假设已经对所有的功能进行了HAZOP分析和FMEA分析。下面的表格可以显示出Hazards:
下面的表格显示了横摆率/横向运动的危害：
04
安全目标的得出
一旦所有的危害事件都分析完了，我们就要根据HARA分析来得出我们的安全目标，将其作为缓解/预防危害事件的最终安全要求：
这里我们需要注意，HAZOP分析提供了车辆层面的故障模式，我们可以使用FMEA分析来得出线控转向系统的每个子系统的故障模式。比如：线性转向控制器的故障模式：硬件故障（ADC外围设备，电路板等）、I/O对地或对电压短路，以及仲裁逻辑故障等。我们如何写安全目标？这里有一份简单的模板：
[System/Subsystem]+ shall prevent+[ Hazard] + vehicle operating condition
Hazard 3: Loss of Vehicle Lateral Motion Control ；
Safety goal 2: The EPS system shall prevent the loss of vehicle lateral motion control under all vehicle operating conditions ；
好啦！本期就分享到这里，如果觉得本篇还不错的话，别忘了点击“在看”哦，我们下期再见！
