上篇，小岚给大家科普了“如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节”的小技巧，这一期，我们接着开讲如何进行地图局部更新等建图技巧 。
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如何进行地图局部更新
如何进行地图局部更新，这是一件很有必要掌握的事儿，因为在建图完成某段时间之后，也许环境相较于建图时已经发生局部变化。尤其是商场、酒店等人流量较大、需求较多的场所。
比如，物体堆放的位置移动了，或者增加了一些新物体、移除了一些旧物体……。在面对这些情况时，我们不需要清空地图进行重建，可以选择局部更新地图的方法来更新地图（既科学又高效
）。
在局部更新地图前，请先观察环境是如何变化的。根据环境变化的种类我们可以分为以下三种情况处理。
环境中物体被移除
当环境中原有物体被移除之后，我们只需使用Robostudio工具连接机器，然后利用地图编辑器中的【地图橡皮擦，白色】按钮擦掉被移除物体所代表的地图信息，然后编辑和保存地图文件作为新的地图文件使用即可。
地图橡皮擦
下面，就是使用白色橡皮擦擦除环境中移除物体的效果。
注意gif中的黄框部分，从有变无
环境中新增了物体
当环境中新增了物体时，可使用Robostudio工具连接机器，点击“暂停建图”功能（即不更新地图），控制机器运动到环境变化的区域，然后关闭“暂停建图”开始更新局部变化区域的建图。
当地图上完全扫出了增加的物体信息后，再次点击“暂停建图”按钮，然后控制机器行走到其他区域，最后编辑和保存地图文件。
ps：在关闭“暂停建图”的状态下，尽量不要在未变化区域控制机器行走，避免更新到没有变化的区域，以及避免实际未变化区域扫出重影。
错误示例：新增物体后出现未变化区域扫出重影的情况
环境中物体的位置被移动
环境中物体的位置被移动，这种情况，是上面两种情况的结合体，可分为两步处理。
首先，我们在地图上用白色橡皮擦擦掉被挪动物体所代表的原有地图信息，然后按照环境中增加物体的方法更新局部地图。这样，就完成了物体位置变化的地图更新。
在完善地图以及局部调整地图，建图完成之后，我们需要验证所建地图质量的好坏，看其是否能满足机器人执行任务的要求 。
验证的参考方法步骤如下：
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如何验证地图质量好坏
1、重启机器，RoboStudio连接机器人，加载所建地图（例如stcm文件）。
2、 控制机器行走在各个需要执行导航任务的区域，在机器行走的时候观察Robostudio界面右下角上的定位质量的大小，数值越大说明地图越有利于机器定位。
地图建图质量
同时观察Robostudio主界面红色的雷达数据与地图上黑色的边界是否能完全重合，如果不重合，说明所建地图还需优化，不然影响机器定位，有可能导致机器在执行任务的时候失去定位，出现异常。
例如如下图所示的地图，虽然机器在执行任务时不会行走到A区域，但机器走在B点附近时，雷达已经扫到了A区域，而地图上A区域信息不完善，将会影响机器定位。
3、如果验证出来地图某些区域定位质量不够好，对于小面积可以采取上面介绍的地图局部更新功能，如果是大面积地图质量不佳，则需要清空地图进行重新建图。
以上，就是建图过程中完善细节、更新局部以及验证地图改善效果的所有技巧，你get到了吗？
