任何一个闭环系统都可以等效成如下模型：
其中H为主拓扑或者主设备传函，K是输出采样比例，C为补偿环节传函。
依据此模型我们可以得出如下方程：
求解此方程就可以得出：
对于补偿环节C，我们经常放一个积分环节。对于这种情况，静态增益或者直流增益是无穷大的，从而：
因此对于直流成分，输出便等效成如下方程：
我们可以得出测量（Measurement）与误差（Error）的关系：
我们还可以得出测量（Measurement）与参考（Reference）的关系：
定义如下方程：
闭环传函：
开环传函：
从而开环传递函数与闭环传递函数的关系为：
当闭环传函的分母为0，闭环系统会变得不稳定，也就是：
此时系统会发生震荡或者饱和。
下一节将简单介绍稳定性判据。
