超声波测距模块FT1610FF1
产品说明书
1. 产品简介
超声波测距是通过超声波传感器Sender发射声波，并计算传感器Receiver收到回声的时间差Time-Of-Flight（TOF），从而得出传感器到目标物体距离r的一种测距方法。如下图1.1所示：
FT1610FF1是一款收发分体封闭式防水超声波测距模块，有效测量距离3cm-1.5m（其它距离范围可定制），支持3.0~5.5V宽电压供电，可直接兼容3.3V或者5V控制设备；预留2.54间距-4P接口，默认采用IO通信方式，接口兼容I2C、UART通信，可接受其它两种通信方式定制；实物如下图1.2所示：
3.功能特点
§ 极其精简的设计
§ 极轻的重量
§ 极高的测量稳定性
§ 极高的测量灵敏度
§ 极低的电流消耗
§ 接口ESD保护
§ 便捷的安装及使用方式
（1） 模块上电后，客户板卡向模块发送一个正脉宽TTLTRIG信号，信号脉宽长度100us-3ms；
（2） 模块检测到TRIG信号的下降沿后，自动发送8个40kHz的方波驱动信号；
（3） 模块发送完驱动信号，立刻将ECHO脚拉高，当接收到障碍物回波信号后，
又将ECHO脚拉回至低电平，完成一次测距；
（4） 如果没有障碍物， ECHO信号将保持约8.82ms高电平（约152cm）, 之后会将ECHO脚拉至低电平；
（5） 距离计算公式如下，最终距离以cm为单位：
距离 = ECHO脚高电平时间（us）/58
（4）测距说明
主机通过UART接口向超声波模块发送一帧命令，触发模块开始测距，之后接收模块返回的距离值命令。
例如：超声波模块地址为 0x01，则主机发送：0x55 0xAA 0x04 0x01 0x10 0x33
超声波模块返回：0x55 0xAA 0x06 0x01 0x10 0xd1 0xd2 0x33 (0xd1和0xd2为距离高八位和距离低八位)
（5）修改从机地址说明
主机通过UART接口向超声波模块发送一帧命令，修改超声波模块的地址，修改成功后，超声波模块向主机返回一帧数据。
例如：要将地址为0x01的超声波模块地址改成0x11，则主机发送： 0x55 0xAA 0x05 0x01 0x20 0x11 0x33
超声波模块返回：0x55 0xAA 0x05 0x11 0x20 0x00 0x33
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