市政排水管道健康状况分为功能性缺陷和结构性缺陷，管道10种结构性缺陷：破裂、变形、腐蚀、错口、起伏、脱节、接口材料脱落、支管暗接、异物穿入、渗漏，管道6种功能性缺陷：沉积、结垢、障碍物、残墙坝根、树根、浮渣；
城市管道的功能发挥问题，无论出现功能性缺陷还是结构性缺陷，都会导致城市内涝：暴雨造成“城市看海”，道路塌陷，渗漏造成土层脱空、疏松而诱发道路塌陷；水土污染：地表黑臭水体、土壤和地下水污染、地面环境污染、 供水污染等；
一、市政管道CCTV检测技术
1.QV潜望镜内窥检视技术：
利用管道QV潜望镜,通过检视画面图像快速直观判定检查井、管道内 部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等缺陷。强力照明光源和便携式电源，移动作业灵活。适应性较强，速度快。
2.CCTV机器人电视检视技术
利用管道机器人、推杆携带光学全景摄像仪，通过对管道内部进行全程摄像，检视管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等缺陷。照明光源，人力推杆、动力驱动机器人爬行器，
移动作业灵活。适应性较强，速度快，部位更准确。
3.CCTV检测内窥探测技术各种适应性
二、市政管道修复技术方法
主要是指在役城镇排水管道的预防性修复分为结构性修复和非结构性修复，结构性修复：采用紫外线固化法、 点位修复固化法等非开挖修复工艺。
1.局部树脂固化点位修复技术—管道修复气囊
适用≤1350mm砼、PE管，用于错口、脱节、破裂、渗漏、腐 蚀、接口材料脱落等局部损坏修理。
2.CIPP修复技术（UV紫外光固化）
适用砼、PE、钢管，用于错口、脱节、破裂、渗漏、腐蚀、接 口材料脱落等整体修理。管径较小时效果更好。整体修复：某段（两井之间）整体加固修复，多做内衬。 形式分为自立管、复合管、双层构造管等，方法目前主要采用翻转原位固化（CIPP），提高整体强度。
三、修复前非开挖预处理工艺
主要是指管道修复前预处理工作，在进行排水管道非开挖修复的过程中,由于排水管道存在变形、沉陷、渗漏等结构性缺陷,容易引起管道填埋层产生“流沙”现象,甚至进一步坍塌的问题，或存在大量异物如水泥注浆块、树根等不满足修复工法环境要求。为能够在排水管道非开挖修复过程中提供安全可靠的操作空间,需对修复排水管道进行预处理加固。
1.切割机器人非开挖修复预处理技术
管道切割机器人是一款智能管道非开挖修复预处理设备。本产品有着超强气动切割的系统，稳定的操作系统和稳固的底盘。一种车体可以同时满足 200-800mm 的管径，是一款可应用在各种苛刻环境下的管道修复系统。应用在各种苛刻环境下的管道修复设备结垢，树根，水泥注浆块，支管暗接清除
2.高压喷头树根清除技术
高压冲洗内窥镜 主要用于管径为 DN100-400 管道的视频检测与高压清洗疏通。设备配备 145°广视角彩色摄像单元和照明系统可无视角观测管道内部坍塌、裂纹、腐蚀、脱节等异常状况。同时简单易用的高压冲洗部件，将视频检测与管道疏通清洗工作合二为一，提升了施工效率并在一定程度上降低了客户设备投入。设备独特的结构和电子设计，让喷头可自由在弯曲管道中行走、或进入分支管道，使得以往无法执行视频检测或疏通清洗的管道的维护工作变得如此容易。
3.清管器管道疏通技术
在采用CIPP工法对破损管道进行修复前可采用清管器或刷头清除管道内部淤泥沉积，如有必要可合理搭配高压水枪进行冲洗 （高压水会造成管道破坏或破损部位土体坍塌）
来源：深圳市蓝德智能机器人
