在之前【测评来了】第一弹/第二弹中，小岚结合大家的测评素材，展示了Mapper在不同场景，不同环境下的“实操效果”，相信大家对“建图效果、建图速度、ROS兼容”等功能都有了一个直观的感受。
今天，测评来了之第三弹正式来袭！不过跟前两弹有所不同的是，第三弹主要想跟大家讲讲在使用Mapper中遇到的问题，并如何解决它。
废话不多说，我们先从【建图】问题开始。
建图问题
建图无法闭环
在回廊环境中测试时，发现利用Mapper建图没有回环检测的功能，手持设备走一圈进行建图，会出现首尾无法对齐的问题，具体如图下所示：
山东大学，庄同学
无法闭环这个问题，一直困扰着很多人。
首先，小岚可以很肯定的告诉大家，Mapper做为优秀的激光建图传感器，是具备回环检测的能力的。
要避免出现上述地图无法闭环的问题，可以从以下两个方面入手：
（1）尽量避免直接尝试较大的环路闭合，若累计误差过大将直接导致闭环失败。
（2）避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累积误差。这样的话，容易导致环路首尾相差过大，导致无法闭环。
建图闭环过程
300*300m地下停车场建图效果
重复建图
除了地图不闭环之外，还有小伙伴反馈重复建图问题。
经数据发现，slamtec mapper 对一条路重复测量发现导致数据坐标误差。
当重复对地图同一路段测量时发现所对应tf坐标会与实际路段长度有稍许误差，根据tf数据测得当第一次测一路段有22m，再重复测量时发现只有21m。可能与手持雷达建图缺乏其它地图信息矫正，仅仅靠tf发布地图坐标信息易受到干扰，上图走廊1和走廊2（图1 ）其实为同一个走廊，但在地图中显示建立出两个相同的走廊，重复建图（应该只显示走廊1或走廊2，不应该同时显示）。当保持不重复构图时效果较为优秀，同时室外建图不易受到光线干扰。
南京理工大学 周同学
小岚：评测的环境为长直走廊，如果超出了开发版Mapper的20米测距半径，有可能会出现以上问题，同时影响闭环系统工作。建议在面对这类测评环境时，增加长直走廊的特征，或者今后有机会选用40米半径的专业版Mapper。
【M2M1】 40m测距半径
同时，小岚又要搬出建图的“五大法则”，助你构建“完美”地图。
下面，是王鹏钦掌握了正确建图方法构建的长直走廊地图效果。
可以看出，长直走廊的建图效果还是hin不错滴~
建图细节不够完善
下图中的八个柱子，仅仅识别出六个，算法准确度有待提高。
内蒙古科技大学 黄铁铮
小岚：这类问题一般是因为玻璃材质无法有效探测或者距离过远造成的。可以让设备接近被测物体多扫描几次。
同时，小岚建议在利用Mapper建图的过程中，请尽量不要走蛇形线、不要倒退，第一遍可以快速的的走一圈让地图闭合。
针对柱子、斜墙壁、左右通道这类环境，可以在合适的位置停下来然后向着特征位置原地旋转，等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进。也可以在地图轮廓出来之后，保存地图后继续完善建图细节。但同样注意的是，旋转的时候尽量保持不到退。
建图这个大问题说完之后，我们继续说点使用过程中遇到的小问题。
文档不全，接口不明
小岚：现在相关文档官网已齐全，欢迎去官网下载所需资料，体验Mapper使用效果。
发热问题
该机器散热效果有待改善，在相对适宜的环境下，雷达运行一会，开始发热严重，触碰可以明显感觉。
安徽理工大学 姜同学
针对这个发热问题，大概就是下图这一块。
小岚：之前寄给大家测评的开发者版本Mapper在使用过程中确实存在发热现象，但是发热完全不影响Mapper的正常使用，也不会影响建图效果和算法运行。而在正式发布的版本中，Mapper采用了全新的硬件工艺，发热大大减小，上述问题已经不存在了。
网络信号中断
我拿着mapper想做一个相对范围大一点的建图，但是当我绕完一圈回来之后，发现网络断开，这时robostudio自动断开连接，于是我重新连接，出现了如图所示的卡屏问题，卡在这一步大概十几秒。
山东大学，王鹏钦
小岚：
针对网络中断：
Mapper和电脑wifi之间存在有效连接距离，在使用的时候，不要让Mapper和电脑间隔太远（一般不超过3m）。
针对RoboStudio卡顿：
RoboStudio采用三维模式进行地图渲染，所以建议使用相对新的电脑配置，即可获得流畅体验。
目前，RoboStudio已经发布了最新版本，新增了各类功能，欢迎已有思岚雷达或机器人产品的小伙伴下载体验哦。
