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测评来了 | SLAMTEC Mapper使用技巧大集锦

SLAMTEC2019-10-16 08:50


在之前【测评来了】第一弹/第二弹中,小岚结合大家的测评素材,展示了Mapper在不同场景,不同环境下的“实操效果”,相信大家对“建图效果、建图速度、ROS兼容”等功能都有了一个直观的感受。



今天,测评来了之第三弹正式来袭!不过跟前两弹有所不同的是,第三弹主要想跟大家讲讲在使用Mapper中遇到的问题,并如何解决它。



废话不多说,我们先从【建图】问题开始。




建图问题





建图无法闭环


在回廊环境中测试时,发现利用Mapper建图没有回环检测的功能,手持设备走一圈进行建图,会出现首尾无法对齐的问题,具体如图下所示:



山东大学,庄同学



无法闭环这个问题,一直困扰着很多人。



首先,小岚可以很肯定的告诉大家,Mapper做为优秀的激光建图传感器,是具备回环检测的能力的


要避免出现上述地图无法闭环的问题,可以从以下两个方面入手:


(1)尽量避免直接尝试较大的环路闭合,若累计误差过大将直接导致闭环失败。

(2)避免走与当前环路闭环无关的路径,过程中会产生累积误差。这样的话,容易导致环路首尾相差过大,导致无法闭环。


建图闭环过程



300*300m地下停车场建图效果





重复建图


除了地图不闭环之外,还有小伙伴反馈重复建图问题。




经数据发现,slamtec mapper 对一条路重复测量发现导致数据坐标误差。



当重复对地图同一路段测量时发现所对应tf坐标会与实际路段长度有稍许误差,根据tf数据测得当第一次测一路段有22m,再重复测量时发现只有21m。可能与手持雷达建图缺乏其它地图信息矫正,仅仅靠tf发布地图坐标信息易受到干扰,上图走廊1和走廊2(图1 )其实为同一个走廊,但在地图中显示建立出两个相同的走廊,重复建图(应该只显示走廊1或走廊2,不应该同时显示)。当保持不重复构图时效果较为优秀,同时室外建图不易受到光线干扰。

南京理工大学 周同学



小岚:评测的环境为长直走廊,如果超出了开发版Mapper的20米测距半径,有可能会出现以上问题,同时影响闭环系统工作。建议在面对这类测评环境时,增加长直走廊的特征,或者今后有机会选用40米半径的专业版Mapper


【M2M1】 40m测距半径


同时,小岚又要搬出建图的“五大法则”,助你构建“完美”地图。




下面,是王鹏钦掌握了正确建图方法构建的长直走廊地图效果。


可以看出,长直走廊的建图效果还是hin不错滴~






建图细节不够完善


下图中的八个柱子,仅仅识别出六个,算法准确度有待提高。



内蒙古科技大学 黄铁铮



小岚:这类问题一般是因为玻璃材质无法有效探测或者距离过远造成的。可以让设备接近被测物体多扫描几次。



同时,小岚建议在利用Mapper建图的过程中,请尽量不要走蛇形线、不要倒退,第一遍可以快速的的走一圈让地图闭合


针对柱子、斜墙壁、左右通道这类环境,可以在合适的位置停下来然后向着特征位置原地旋转,等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进也可以在地图轮廓出来之后,保存地图后继续完善建图细节。但同样注意的是,旋转的时候尽量保持不到退。



建图这个大问题说完之后,我们继续说点使用过程中遇到的小问题。




文档不全,接口不明






小岚:现在相关文档官网已齐全,欢迎去官网下载所需资料,体验Mapper使用效果。







发热问题  


该机器散热效果有待改善,在相对适宜的环境下,雷达运行一会,开始发热严重,触碰可以明显感觉。

 安徽理工大学  姜同学



针对这个发热问题,大概就是下图这一块。





小岚:之前寄给大家测评的开发者版本Mapper在使用过程中确实存在发热现象,但是发热完全不影响Mapper的正常使用,也不会影响建图效果和算法运行。而在正式发布的版本中,Mapper采用了全新的硬件工艺,发热大大减小,上述问题已经不存在了。




网络信号中断 




我拿着mapper想做一个相对范围大一点的建图,但是当我绕完一圈回来之后,发现网络断开,这时robostudio自动断开连接,于是我重新连接,出现了如图所示的卡屏问题,卡在这一步大概十几秒。


山东大学,王鹏钦




小岚:

针对网络中断:

Mapper和电脑wifi之间存在有效连接距离,在使用的时候,不要让Mapper和电脑间隔太远(一般不超过3m)。



针对RoboStudio卡顿

RoboStudio采用三维模式进行地图渲染,所以建议使用相对新的电脑配置,即可获得流畅体验。


目前,RoboStudio已经发布了最新版本,新增了各类功能,欢迎已有思岚雷达或机器人产品的小伙伴下载体验哦。




声明:本文为OFweek维科号作者发布,不代表OFweek维科号立场。如有侵权或其他问题,请及时联系我们举报。
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