在【测评第一弹】中，小岚就手持建图、ROS兼容、倾斜补偿等方面展示了Mapper 【M1M1】的实际使用效果，很多人在后台留言，直呼不过瘾。还没看过的小伙伴可通过 传送门 了解一下。
今天，小岚放出测评汇总第二弹！继续实测！让你看个够！
粉丝调侃：左二小乌龟海绵垫，是不是预示着与ROS的不解之缘
测评部分内容无改动，无删减！
测距距离稳定
官方宣传说，SLAMTEC Mapper是一款内置“定位和建图”的激光建图传感器，所以很多用户在拿到Mapper的第一时间，就去实测了测量距离Vs官方标定距离。下面，我们看看，有没有差距：
室内：
雷达距离
LaserScan ls = robotPlatform.getLaserScan(); String head_tip = "distance angle valid"; for (LaserPoint lp: ls.getLaserPoints()) { String lp_txt = String.valueOf(lp.getDistance()) + " " + String.valueOf(lp.getAngle()) + " " + (lp.isValid()? "true":"false") + ""; outStream.write(lp_txt.getBytes()); }
从取出来的数据可以发现，有效的雷达距离最远可到17m，更远的距离因为环境所限，⽆法测试完全，但和官⽹标称也基本一致。
内容提供者：赵放
对左图所示的过道进行极限探测距离测试。通过一块挡板的前后移动来控制探测的距离，得到Mapper的探测极限距离约为20.7 m，与关键性能指标上的雷达探测距离20 m相吻合。
内容提供者：石东松
室外：
室外实际测量半径亦如此：
从实际效果上看slamtec mapper能扫描的距离大约为17.6m，与宣传相符。
内容提供者：钱学成
上手快，新手无压力
此款mapper在入门使用上还是比较方便的，完全没有使用过激光雷达的人，也能通过RobotStudio的软件，通过简单的教程设置，观察到它的使用效果。
非常适合用笔记本搭载小车进行测试，笔记本的wifi连接上mapper发布的SLAM热点即可。但如果用台式机的话，要配置专用的无线网卡。
内容提供者：汪国来
总体性能还是不错的，有wifi功能挺方便的，既可以当作普通雷达使用，也可以作为集成SLAM算法的开发套件，比较适合初学者，能够满足简单SLAM功能需求。运动速度1m/s，精度5cm，不适合做高速下的SLAM，但是室内导航完全足够。
在ROS环境下开发
内容提供者：张楠
超高建图性能，一个不落下
1
大场景高品质构建地图
本人在环境面积为500平米与1000平米的室内进行了手持建图，建图效果如图3、图4所示。
图3 500㎡
图4 1000㎡
手持建图在建图效果上比较好，图3上地图特征比较明显，走廊没有出现偏斜，直角特征也较为准确。图4中最开始出现了大幅倾斜，并未影响后续建图，左侧长廊出现了轻微偏斜。
内容提供者：白亮亮
2
建图闭环
【建图闭环】这个，肯定是很多人都关心的问题！
我们在公司内进⾏测试，⼤⼩约为100m * 60m，从起点出发，中间经过⼯位，⾛廊，茶⽔间，会议室，途中有较多 玻璃⾯板，经过⼀圈，回到起点，最后构建的图如下所示：
总结：从图中可以看出，在当前⼤⼩的⾯积内，Mapper很hold住各种复杂的条件，最终回到起点时，主观基本⽆任何 累积漂移或重叠，重建的地图经过⽐对和实际尺⼨⾮常接近，因为⽆专业设备测量，因此⽆法给出精确值。
Failure Case 重复多次实验，只有在⼀次靠近玻璃门⼝，光线太亮的情况下，Mapper⽆法⼯作，其他情况下均能成 功定位和建图。
内容提供者：赵放
3
复杂环境下建图无压力（明/暗）
实验室复杂环境下开灯关灯试验：
开灯
关灯
以上两次测试均在实验室手持状态下，绕着实验室内行走一圈得到的建图模型。虽然实验室内部设备众多，路况繁杂，但一次行走两次试验均能得到比较完整的轮廓信息。其中左图为实验室灯光全开的状态下进行的试验，右图为关闭实验室所有灯光，全黑状态下的建图结果。
虽然Mapper的主动光源采用近红外波段（个人猜测，光源具体波长官网没有给出明确数值）已经可以排除大部分环境光，但在关灯的情况下得到的内部轮廓更加平整，接近建筑物墙体本来的面貌。（也有可能是在关灯情况下，人的步行速度更慢，扫描得到的结果更好。）
内容提供者：石东松
以上
就是SLAMTEC Mapper【M1M1】测评第二弹的内容
另外，想看测评视频的，可直接移步
