来源：Romela
作者：Robert
文章由机器翻译
一种新型轮式机器人能够以一种非常聪明和独特的方式攀爬金属结构——它使用可伸缩的卷尺肢体。该机器人的后代有一天可能会发现它可以用来检查甚至修理塔、桥梁、发电站和船舶等东西。
尽管我们已经看到其他机器人可以在垂直金属表面上移动，但大多数机器人要么结合真空系统和轮子，要么使用带有磁脚的腿。然而，前一种机器人通常无法越过相对较小的障碍，而后一种机器人往往移动缓慢且机械复杂。
这就是 EEWOC（大范围增强型轮式攀爬球）的用武之地。该实验机器人由加州大学洛杉矶分校机器人与机构实验室 (RoMeLa) 的 Justin Quan、Mingzhang Zhu 和 Dennis Hong 创建。
当在地面或其他水平表面上时，自平衡机器人通过两个轮子滚动。不过，一旦开始攀爬，EEWOC 就会垂直延伸一点，称为 EEMMMa（用于移动和操纵的弹性延伸机构）肢体。
EEWOC 的 EEMMMa 肢体的最大伸展范围为 1.2 m (3.9 ft)RoMeLa
该设备包含位于机器人体内的电动金属卷尺线轴。胶带本身从机器人中笔直向上延伸，弯曲形成倒U形，然后向下延伸固定在机器人顶部。
在倒 U 形的弯曲处，胶带在“末端执行器”工具内的滑轮上运行。除此之外，该工具还配备了一个顶部安装的可调角度电磁铁。
对于直线攀爬，EEMMMa 首先拉伸其胶带。这样做会导致肢体拉长（最大可达 1.2 m/3.9 ft），而末端执行器工具始终停留在顶部的弯曲处。然后，该工具上的磁铁会抓住金属，之后机器人只需将胶带卷回到其线轴上，即可将自己拉到工具上。当 EEMMMa 被释放并重新伸展以进行下一段攀爬时，机器人使用其自身的底部安装磁铁保持在金属结构上的适当位置。
EEWOC 进行绕圈动作，爬上并越过壁架 RoMeLa
为了攀爬和绕过壁架，EEMMMa 仍然会延伸其胶带，但末端执行器本质上会施加制动，以防止胶带穿过它。这会导致胶带聚集并以直角扭结，让磁铁到达其原本无法到达的目标。然后机器人将自己拉向磁铁，并在此过程中滚动到壁架上。
目前的 EEWOC 直径为 260 毫米（10.2 英寸），重量仅为 2.1 千克（4.6 磅）。该机器人的最大攀爬速度为每秒 0.24 米（0.79 英尺/秒），据报道使其成为有史以来最快的攀爬机器人之一。
未来的计划包括为机器人配备多个 EEMMMa，这些 EMMMa 可以向不同方向延伸以实现全向运动。科学家们还设想利用非磁性 EEMMMa 夹具来抓取树木或墙壁等表面。
