知情郎·眼｜
侃透天下专利事儿
传闻中比人还灵活的柔性机器人爆发！
这赛道人人下注，产业金主爸爸砸钱不犹豫！
具有德国血统的思灵机器人最近拿了工业富联一大笔融资。
另一家国内柔性协作机器人创业企业艾利特年初也拿了达晨的钱。
这2家公司如今都处于高光时刻！
01柔性机器人
很多人可能不理解何谓柔性机器人，简单科普下，柔性机器人是这些年冒出来的新概念，区别于传统笨重硬结构的机器人，能人机协作，做许多灵巧、精细化的工艺操作。
柔性机器人指的是完全由柔性材料构成，没有多余硬性结构在其中，所以柔性机器人必然具备三种特性：
高灵活性：能够使得机器人在复杂的空间环境下进行灵巧的运动；
可变形性：能够使机器人完成多种任务，减少航天器的运载成本；
能量吸收特性，在交会对接或人机协同工作时，能够减轻碰撞所产生的作用力，提高安全性。
据了解，柔性机器人如今开始应用于汽车零配件、医疗、3C及半导体、新能源、金属加工、新商业等领域中。
具体工艺包括装配、上下料、检测、取放移载、打磨抛光等，解决客户小批量、多品种、订单波动、安装空间有限等问题。
02工业富联下重注
日前，工业富联公告称，已完成对独角兽企业思灵机器人的独家战略投资，投资金额达3000万美元，连同去年的投资，已累计投资达3450万美元。
据悉，思灵机器人此前已经获得了6轮融资，金额超过20亿人民币。
投资方阵容豪华，软银集团、阿布扎比皇室集团、红杉中国、线性资本、小米集团、富士康等。
至于思灵为何会被资本看重？
据说，思灵去年开始向全球最大的手机代工厂商富士康供应机器人，这是软银愿景基金最终拍板领投C轮的重要原因。
工业富联则表示，思灵机器人为智能制造工厂提供一站式的解决方案，能够满足现代工业小批量、定制化、变品种、共线生产等柔性生产需求。
大家都在议论，思灵机器人的主要客户是手机代工厂商富士康，这次工业富联投资思灵机器人，显然，这公司产品确实在手机生产线上起作用了。
众所周知，很多年前，富士康老板郭台铭就想用机器人替代传统流水线工人作业。
只是，机器人对小巧的3C消费类电子不感冒，技术层面难以做到如人类手指般那样细致精巧，所以迟迟难有进展。
直到现在，富士康依然满世界招募人做精密复杂手机组装线工人。
不过，这些年郭台铭一直在找相关技术供应商，解决手机产线雇工难问题，人家投了不少机器人产业公司。
03思灵硬核技术被大佬看中？
从公司官网信息可知，思灵机器人成立于2018年，在德国慕尼黑、中国北京设立双总部，聚焦于AI智能机器人。
其技术源自于德国宇航中心机器人研究所（DLR／RMC），德宇航相当于德国的NASA。
创始人陈兆芃是德宇航机器人研究所与哈工大联合培养博士，读博期间就曾经承担制作过天宫二号上的机械手和机械臂项目研发，曾担任德国宇航中心机器人和机电一体化研究所（DLR／RMC）实验室副主任。
公司初创团队也全来自德国宇航中心。
众所周知，机器人行业，瑞士ABB、德国库卡、日本发那科和安川电机四大家族垄断了中高端领域。
其他企业只能在夹缝中寻找出路，国内的机器人企业更多是系统集成商，处于产业链的下游，规模不大、净利微薄。
思灵机器人主打的概念是“力控机器人”，自称是个玩力学、灵敏碰撞测试的高手。
官网简介中，公司称核心竞争力有两个！
Agile Core．OS（灵核操作系统）
支持用户开发和部署下一代机器人解决方案。平台同时为集成机器视觉和人工智能等功能提供底层架构和技术支撑。
世界领先的力控＆力感知技术
通过强大的自研AI算法以及自主研发的高分辨扭矩传感器，世界最灵敏的碰撞检测能力成为了现实。
致力于突破现有机器人技术的极限，让感知更加灵敏，在刀尖碰到人体皮肤的瞬间，凭借毫秒级的反应时间及强大的算力保证人体的绝对安全。
有现实成品吗？
有的。
从官网的行业解决方案看，核心产品包括7自由度轻量化机械臂、通用机器人控制器、机器人视觉系统等。
该公司综合利用力控机器人技术、机器视觉、运动规划、自适应抓取、人机协作、模仿学习与增强学习等核心技术，研发了一套机器人操作系统。
具体到实际落地的行业，医疗、3C泛制造和农业是思灵机器人最主要的应用领域，术中通用机械臂（Diana Med）已适用于神经外科、骨科、腔镜等不同类型手术机器人；力控机器人已应用在3C消费电子、汽车及上下游零部件。
从最近的官宣新闻里，人家还要打造一条全自动柔性化生产线，运用思灵自研Diana智能力控机器人进行产品组装生产，通过软件、硬件结合，形成智慧生产模块，实现“智能机器人生产智能机器人”。
这几年，柔性化生产线、柔性车间这些词汇已被爆炒！
现在，行内每一家初创机器人企业都打柔性牌，营销概念言必称全自动柔性化生产线，赋能厂商智能化车间、黑灯工厂。
千篇一律的说辞，知情郎都听麻木了。
04思灵机器人专利分析
思灵机器人是中德都有运营主体，都雇佣了员工。
思灵机器人国内主体公司是北京思灵机器人科技有限责任公司，拥有国内专利78件，包括发明公开18件、发明授权6件、实用新型40件、外观设计14件。专利集中在机械臂、关节连接件、夹爪方面。
思灵机器人德国主体公司是Agile Robots，全球专利布局为：中国专利24件，包括发明公开5件、实用新型16件、外观设计3件；欧洲专利18件、英国专利14件、德国专利8件、PCT专利4件、美国外观设计3件。
国内这些年机器人创业公司喷涌，高校科研机构也在重点研究智能机器人。
在德高行全球专利数据库（德高行是全球专利分析及国内外专利申请服务的专家，有专利问题找德高行）中，有关机器人／机器臂控制的，国内就有8万多件专利。
企业相关专利申请人排名如下：
行业如雷贯耳的发那科株式会社排名第一，发那科是世界上最大的专业数控系统生产厂家，日系行业领头羊。
旗下机器人产品系列多达240种，负重从0．5公斤到1．35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
从专利分布来看，发那科的专利更多布局在程序控制系统、机械手、与机械手配合的附属装置（监控、检测）、机械手控制设备等。
高校相关专利申请人排名如下：
燕山大学和哈工大分列第一二位，出乎意料，燕山大学那么牛？
检索了下燕山大学有关机器人的专利，五花八门，研究各种柔性机器人，轮足机器人、体感控制水下机器人、清洁机器人、柔性按摩机器人、下肢外骨骼机器人、悬吊式井道作业机器人等。
分享几个思灵机器人和发那科公司的专利，看看人家工程师的技术实力！
05自动注射机器
背景技术以及要解决的现实问题
无针头注射器是利用动力源产生的瞬时高压使注射器内药物通过喷嘴形成高速、高压的喷射流，从而使药物穿透皮肤外层到皮下、皮内等组织层释放药效的医疗器械装置；相较传统注射器具有注射效率高、操作卫生性高的特点，目前已经广泛用于动物疫苗等的注射。
然而现有无针头注射器一般需要操作人员对无针头注射器进行手动击发，尤其对于规模较大的养殖场而言，药物注射操作耗费人工劳动量较大，且注射效率较低。
发明内容
本发明的目的包括提供一种击发装置及自动注射设备，以解决现有无针头注射器进行药物注射操作时，耗费人工劳动量较大，且注射效率较低的技术问题。
为解决上述问题，本发明提供一种击发装置，包括基架、浮动支架、按压组件和击发组件。
本发明还提供了一种自动注射设备，包括机器人和上述击发装置，所述机器人的驱动末端连接所述击发装置的基架，且所述击发装置的安装位用于安装无针头注射器。
本发明提供的击发装置用于对无针头注射器进行击发注射时，仅需驱动安装有无针头注射器的击发装置朝向猪的注射区域运动，击发组件即可自动击发无针头注射器，实现无针头注射器的药液注射，无需操作人员对无针头注射器进行击发操作，从而提高对猪等动物进行药物注射的操作便捷性，尤其对于数目较多的动物进行药物注射时，能够大大提高药物注射效率并降低操作人员的劳动量。
本发明提供的自动注射设备，具备上述击发装置的所有有益效果，并且自动注射设备采用机器人作为操作者对击发装置进行驱动操作，能够进一步降低操作人员的人工劳动量，相应降低人工成本，并确保药物注射效率。
此外，采用机器人进行注射操作，还能够减少人员与动物的接触，提高人员安全性，并且机器人对操作空间要求较低，能够在狭小空间内完成对动物的药液注射。
06柔性浮动拧紧装置
背景技术以及要解决的现实问题
随着产业升级的需要，制造业向着智能制造的方向快速发展。但制造企业也面临着日益增大的成本压力、产品多样化需求以及时刻变化的产量需求三大挑战
。个性化定制和柔性化生产需要全新的自动化生产方式，不断迭代的产品对机器人组装工艺的通用性、精准度、可靠性都提出了越来越高的要求。
但是，在汽车零部件领域，机器人自动化却难以推行。以内外饰装配生产为例，传统的机器人系统需要占用太多的空间且无法满足多产品混线生产的柔性需求，因此，迄今为止，劳动密集型自动化流水生产线仍大行其肆。
其中，尤其是对于零件之间的拧紧装配，很难通过传统的机器人进行完成，具体表现为：工件需要二次定位，然后由机器人手持拧紧枪到指定的位置完成拧紧作业，工件类型不同或者定位偏差都将导致拧紧作业失败；
标准的拧紧枪系统造成机器人需要多次进给，且很难一次成功完成拧紧作业；
另外，若直接应用协作机器人进行拧紧作业，易造成协作机器人误报警，并降低协作机器人寿命。
发明内容
有鉴于此，为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种人机协作浮动拧紧装置，包括：
协作机器人，所述协作机器人至少具有一操作臂；连接座，所述连接座固定安装于所述操作臂的端部；浮动拧紧系统，所述浮动拧紧系统固定安装于所述连接座上；
本发明由于采用了上述技术方案，使之与现有技术相比具有的积极效果是：通过对本发明的应用，配置了专用的浮动轴机构，通过其压缩量压紧待拧螺钉，协作机器人无需二次移动就可以一次完成拧紧作业，且可有效抑制机器人在拧紧前进行螺钉对位时所受的反向冲击力，从而避免协作机器人的误报警，提高拧紧质量，并提高协作机器人的使用寿命；可实现人机协作完成拧紧作业，即人工预拧、人工批头更换。
