对于机器人避障来说，有些障碍物是固定不变的，有些是随机移动的，有些是时有时无的……，这些复杂多变的场景，给机器人的避障导航带来了很多挑战。
比如：机器人在导航的过程中明明前方没有任何障碍物，但却改变了导航路线。
遇到上面这种情况，我们是不是“一脸懵”。别急，试着从以下几个方面着手检查。
01
地图与实际环境是否存在偏差？
机器人跟人一样，导航的前提是拥有一张“地图”，地图的好坏程度直接决定了机器人的导航效率。
所以，在扫图之前，需要帮机器人做一些准备：
（1）尽量在待扫区域没有人，或者人较少的时间点进行扫图；
（2）尽量清除待扫区域中后期需要经常移动的物体；
当这些条件都满足，扫完图，暂停建图后再次应用，出现了机器人改变航线的情况，可以检查一下地图与实际环境是否存在偏差。
比如，原先建图的时候存在于环境中的【桌子】后期被搬掉了，但是没有及时在地图上修改，这就会造成机器人误以为现在的环境中还有这张桌子的存在。
关于这点，可利用RoboStudio里的【橡皮擦】功能进行擦除。可以把这个【桌子】在地图上“擦掉”，再次与机器人同步更新地图。
RoboStudio 安卓版【橡皮擦】功能
02
超声波是否误触发
除了检查地图与环境的一致性之外，机器人发生航线改变的原因还有可能是超声波误触发。
这里可以尝试先将超声波的个数设置成零，以排除超声波的干扰。
一般对超声波能进行干扰的就是环境中的高透材质。所以，为了避免反光，透光，吸光等物体引起超声波误触发，我们可以对这些材质做些特殊处理。
（1）直接对镜面反射的材料做磨砂处理；
（2）在材料表面直接粘贴标准的高反哑光胶带；
（3）在材料表面贴磨砂膜（此解决方案仅在雷达较近的范围内有效，大约3m）；
（4）利用广告喷绘胶带提升测距极限值；
……
03
雷达是否存在噪点
除了超声波传感器误触发之外，还要检查雷达是否存在噪点。因为噪点的存在，也会对机器人导航产生影响。
思岚科技的RPLIDAR 系列雷达，采用思岚独有的雷达算法+传感器技术，对射灯、指示灯、金属等光源产生的噪点有过滤能力，对镜面等材质带来的噪点进行了滤波，大大降低噪点带来的后续导航干扰。
光源对思岚雷达的影响
所以，上面几种机器人航线改变的自检方法，你get到了吗？
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