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思岚产品FAQ常见问答(四)

SLAMTEC 2020-03-28 10:35

《思岚大讲堂》第四讲,开课啦!

我们,一起搬好小板凳呀~







在ROS下连接雷达报错?

1、请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作。

2、如果1正常,对照一下datasheet,排查是不是供电不足。对于雷达的供电,至少是5V,1.5A。(供电不足通常可能导致operation time out报错)

3、确认您的转接板上的波特率是否正确,通常A1&A2为115200,(A2M7比较特殊,它的波特率为256000),A3&S1为256000。(波特率选择错误或转接板异常通常可能导致operation time out报错)

4、Ubuntu识别到雷达USB转接板,一般会显示为ttyUSB0。如果您的设备已经识别到雷达USB转接板,请确认您是否有打开串口的权限。(端口无权限通常可能导致Cannot bind to specific serial port报错)

如何在ROS中切换雷达扫描模式?

以A3为例,打开rplidar_a3.launch,修改scan_mode的值。其他雷达与之类似,launch文件没有该参数,可以自己添加。

 A系列雷达如何调速?

雷达里面有调速的接口setMotorPWM,pwm占空比和转速有相关性,但不是固定的一一对应的关系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能调转速的。但雷达是有pwm pin的,需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号。

雷达打开串口为什么没有数据传回?

1、请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作。

2、如果1正常,请问您发送的是什么数据?

(1)如果是类似A5 20,请先确保您有先发送A5 F0 02 94 02 C1让雷达转动。雷达的转动和扫描是两条指令。

(2)如果您发送的就是A5 F0 02 94 02 C1,雷达也不转动,检查您的串口工具是否支持DTR选项,如果支持,请更改DTR的勾选状态后再次尝试;如果不支持,请更换支持DTR选项的串口工具尝试。

(如果您使用的是A1雷达,不需要发送转动的命令,因为A1是上电就转的。如果您的A1上电是转动的,但是一打开串口工具后,A1就停止转动了,请直接更改DTR的勾选状态。)

雷达是否支持RS232通讯?

我们的雷达提供的是3.3v TTL电平的UART串口,需要你自己加一个UART和RS232电平转换的组件才能使用RS232。

雷达外壳罩子材质推荐?

官方不建议雷达外面加罩子,会影响雷达精度。如果一定需要加罩子,官方目前没有材质推荐,A系列雷达激光波长为785nm(具体请查阅Datasheet),请选择能让该波长通过的透明材料。罩子的形状应该是立方体,扫到的罩子的四个角的点云应该摒弃。(如果使用的是S1,其波长为905nm,罩子的形状应为圆柱体。

MCU没有响应,模块会重连吗?

对于一些关键指令比如0x41,只要有一次模块没有在1s内收到回复,模块就会重连。对于一些模块重连现象(雷达停转后重转,伴随RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again报错,定位发生变化等等),很有可能就是用户自己的MCU程序没有及时响应模块的指令导致的,正常情况下响应时间应该在ms级别。

虚拟轨道和轨道优先导航,区别是?

虚拟轨道导航:先在地图上画出虚拟轨道,给定目标点后,机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点,到达目标点最近的虚拟轨道路径。但是过程中,如果遇到障碍物阻碍机器人上轨,机器人就会停下来(10s左右如果障碍物移除,会继续前进)。

轨道优先导航:有虚拟轨道,就先上虚拟轨道,没有的话,就另外规划路径。


暂停建图、暂停定位,是什么API?

bool setMapUpdate(bool) 设定是否启用地图更新功能。

bool setMapLocalization(bool) 设置机器人是否启用定位功能。

 机器开机时为何还有yaw值?

机器人的朝向是x轴,但不一定是x轴的正方向。x轴和y轴的设定与机器人开机时扫到的最长边有关,可能与其成垂直或平行,所以开机时,仍有yaw值是正常的。

如何通过API更改最大角速度?

和更改最大线速度一样,也是用到setSystemParameter(),将调整的参数改为SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。(确保您使用的是最新的SDK,如不是,请前往官网下载。)


如何通过API更改机器人速度?

机器人定位对里程计的要求?

机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位,里程计是必须的,且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。



往期回顾

思岚产品FAQ常见问答(三)

思岚产品FAQ常见问答(二)

思岚产品FAQ常见问答(一)



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