《思岚大讲堂》第四讲，开课啦！
我们，一起搬好小板凳呀~
在ROS下连接雷达报错？
1、请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作。
2、如果1正常，对照一下datasheet，排查是不是供电不足。对于雷达的供电，至少是5V，1.5A。（供电不足通常可能导致operation time out报错）
3、确认您的转接板上的波特率是否正确，通常A1&A2为115200，(A2M7比较特殊，它的波特率为256000)，A3&S1为256000。（波特率选择错误或转接板异常通常可能导致operation time out报错）
4、Ubuntu识别到雷达USB转接板，一般会显示为ttyUSB0。如果您的设备已经识别到雷达USB转接板，请确认您是否有打开串口的权限。（端口无权限通常可能导致Cannot bind to specific serial port报错）
如何在ROS中切换雷达扫描模式？
以A3为例，打开rplidar_a3.launch，修改scan_mode的值。其他雷达与之类似，launch文件没有该参数，可以自己添加。
A系列雷达如何调速？
雷达里面有调速的接口setMotorPWM，pwm占空比和转速有相关性，但不是固定的一一对应的关系。另外，由于A1的附件板不支持，A1是不能调转速的。但雷达是有pwm pin的，需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号。
雷达打开串口为什么没有数据传回？
1、请先用Robostudio或Framegrabber检查雷达是否正常工作。
2、如果1正常，请问您发送的是什么数据？
（1）如果是类似A5 20，请先确保您有先发送A5 F0 02 94 02 C1让雷达转动。雷达的转动和扫描是两条指令。
（2）如果您发送的就是A5 F0 02 94 02 C1，雷达也不转动，检查您的串口工具是否支持DTR选项，如果支持，请更改DTR的勾选状态后再次尝试；如果不支持，请更换支持DTR选项的串口工具尝试。
（如果您使用的是A1雷达，不需要发送转动的命令，因为A1是上电就转的。如果您的A1上电是转动的，但是一打开串口工具后，A1就停止转动了，请直接更改DTR的勾选状态。）
雷达是否支持RS232通讯？
我们的雷达提供的是3.3v TTL电平的UART串口，需要你自己加一个UART和RS232电平转换的组件才能使用RS232。
雷达外壳罩子材质推荐？
官方不建议雷达外面加罩子，会影响雷达精度。如果一定需要加罩子，官方目前没有材质推荐，A系列雷达激光波长为785nm（具体请查阅Datasheet），请选择能让该波长通过的透明材料。罩子的形状应该是立方体，扫到的罩子的四个角的点云应该摒弃。（如果使用的是S1，其波长为905nm，罩子的形状应为圆柱体。
MCU没有响应，模块会重连吗？
对于一些关键指令比如0x41，只要有一次模块没有在1s内收到回复，模块就会重连。对于一些模块重连现象（雷达停转后重转，伴随RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again报错，定位发生变化等等），很有可能就是用户自己的MCU程序没有及时响应模块的指令导致的，正常情况下响应时间应该在ms级别。
虚拟轨道和轨道优先导航，区别是？
虚拟轨道导航：先在地图上画出虚拟轨道，给定目标点后，机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，到达目标点最近的虚拟轨道路径。但是过程中，如果遇到障碍物阻碍机器人上轨，机器人就会停下来（10s左右如果障碍物移除，会继续前进）。
轨道优先导航：有虚拟轨道，就先上虚拟轨道，没有的话，就另外规划路径。
暂停建图、暂停定位，是什么API？
bool setMapUpdate(bool) 设定是否启用地图更新功能。
bool setMapLocalization(bool) 设置机器人是否启用定位功能。
机器开机时为何还有yaw值？
机器人的朝向是x轴，但不一定是x轴的正方向。x轴和y轴的设定与机器人开机时扫到的最长边有关，可能与其成垂直或平行，所以开机时，仍有yaw值是正常的。
如何通过API更改最大角速度？
和更改最大线速度一样，也是用到setSystemParameter(),将调整的参数改为SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。（确保您使用的是最新的SDK，如不是，请前往官网下载。）
如何通过API更改机器人速度？
机器人定位对里程计的要求？
机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位，里程计是必须的，且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。
往期回顾
思岚产品FAQ常见问答（三）
思岚产品FAQ常见问答（二）
思岚产品FAQ常见问答（一）
