随着并联机器人在制造业中的应用越来越广泛，很多生产应用场景往往需要机器人沿着复杂的曲线轨迹运动，而传统的示教方法操作复杂，耗时较长，还需要掌握机器人模型的知识，对操作者要求较高，无法满足现在高强度高速度的生产效率，所以就有了机器人的拖动示教。
拖动示教又称直接示教，是指通过人工拖动使机器人末端按照需要的轨迹运动，然后机器人记录下运动的点，复原示教运动的过程。拖动示教操作灵活，更加直观，操作者可以直接迅速的使机器人记录下工作点位，大大提高了示教效率，节省了宝贵的生产时间。
（示例）
现在，拖动示教的实现方式主要有两种，一种是基于多轴传感器的伺服级接通示教，一种是基于零力控制的功率级脱离示教。
基于位置控制的零力控制
伺服级接通示教需要机器人驱动器工作在位置模式，通过加装在机器人末端的多轴力传感器，检测操作者给末端的力，再经过坐标变换，得到末端运动的方向，并转化为各个关节的运动方向，加以滤波调节，实现人拖动机器人的效果。这种方法不需要计算机器人动力学模型，操作者只需要提供力的方向，无需克服惯性力和摩擦力，适用于各种重量与结构的机器人，实现简单，运动稳定性。
基于力矩控制的零力控制
在功率级脱离示教需要机器人驱动器工作在转矩模式，根据机器人当前各关节位置计算出施加的力矩，以补偿机器人的重力，再根据机器人的运动方向补偿关节的摩擦力，这时操作者只需要提供机器人运动的惯性力，即可拖动机器人，达到效果。这种方法，不需要额外的传感器，操作者可以操作单独任何一个关节运动，成本较低，操作灵活。
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