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本文首发于《无线电》杂志
这篇文章已经记不起是13年还是12年，闲着没事，写的一篇玩的，里面附有原理图和程序源码，采用的51单片机，程序也很短，动手能力强的可以做给孩子玩，挺好玩的。压缩包里还有一个APP。不知道现在还能不能装在安卓手机里。排版有点乱，也就不修改了.
一直都非常喜欢电子，也是无线电的忠实读者，这是我第一次写东西，希望Android手机蓝牙遥控赛车能够给大家带来乐趣。
设计之初
前些时候，我的老师抱了一辆很大的玩具车给我说，你改装改装这辆车，让它能够用电脑键盘的上下左右键来控制它，我就开始找这方面的资料，上位机，以及无线模块NRF24L01，第一次用NRF24L01最后折腾了一星期，没有眉目，就放弃了，无意中找到了蓝牙模块，通过将近两周的摸索，将老师那辆车改装好了，改好之后想到，要是有一款手机上的软件来控制赛车那就更好了，这样玩起来感觉会更爽，所以我就又在淘宝上花几十块钱买了辆玩具车。因为水平有限，手机端的控制软件不会编写，也是无意中发现360手机助手上有这么一款免费软件，蓝牙小车，所以我就拿这个软件来作为控制软件。
赛车以及内部（内部比较混乱，纯手工的，大家将就着看吧）
功能描述
赛车不仅可以用触屏来控制赛车的前后左右运动，还可以通过手机的重力感应来控制，以前我们用手机玩赛车游戏，而现在通过玩重力感应蓝牙遥控赛车有种让我们身临其境的感觉，并且原来车上自带的遥控器电路我没有拆除，既可以用手机控制又可以用遥控器控制。
结构设计
蓝牙遥控赛车主要用到一下器件：
器件
数量
安卓智能手机
一部
360手机助手里面的蓝牙小车软件
一个
蓝牙接收模块（HC-06）
一块
51单片机最小系统
一块
直流电机驱动（L298）
一块
玩具车模型
一辆
在这些器件中，电机驱动大家可以选择自己手头有的驱动模块，自己焊接的时候一定考虑好驱动和单片机用同一电源的干扰，51最小系统可以自己焊接，不需要串口，玩具车模型尽量大一点，方便把这些模块放在里面，玩具车前面必须可以转向的，并且最好是带锂电池，这样方便供电，蓝牙模块如图一和图二
图一HC-06（正面）
图二（反面）
淘宝上有好多，大家可以自己选择。在蓝牙小车软件中有刹车，加速，减速，四个方向键，以及点击功能键的时候有三个选择键，打开重力感应，关闭重力感应，连接小车。
蓝牙小车软件使用方法：（图三、四、五、六）
1:给蓝牙接收模块供电，打开手机蓝牙并且扫描设备进行配对；
2:配对成功后，打开蓝牙小车软件选择连接小车，配对成功就可以操作了。
3：选择打开重力感应，这样我们就能用重力感应来控制小车了。
图三
图四
图五
图六
51单片机最小系统电路图（图七），L298驱动电路图（图八），网上有很多，大家可以参考我的也可以参考网上的，有条件的话，可以自己制作一个PCB板这样能节省很多空间，驱动电路最小系统连接好后，再将蓝牙模块与单片机连接就行了，蓝牙模块RXD接单片机TXD口，蓝牙模块TXD接单片机RXD口，这样整个蓝牙赛车的硬件就搭建完毕，下面我将程序给大家，我的程序里面没有将加速和减速写进去，所以软件的加速和减速键是不能用的，如果想用的话自己再加到程序里面
图七
图八
程序设计
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[10] = {1}; //从串口接收的数据
uint i,j;
sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名称 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断,同时定时器0控制PWM
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Init(void)
{
TMOD = 0x22;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH0=0x9b;
TL0=0x9b;
TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //启动定时器1
ET0=1;
TR0=1;
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
}
void motorL( char speed)
{
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
if(speed>0)
{
s1=0;
s2=1;
}
else
{
s1=1;
s2=0;
}
}
void motorR( char speed)
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
if(speed>0)
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
void GO(void)
{
{
motorL(100);
motorR(100);
}
}
void BACK()
{
{
motorL(-100);
motorR(-100);
}
}
void TR(void)
{
{
motorL(-20);
motorR(20);
}
}
void TL(void)
{
{
motorL(20);
motorR(-20);
}
}
void STOP(void)
{
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Init();//初始化
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 1:STOP(); break; //
case 4:GO(); break;
case 5:TL(); break; //
case 7:BACK();break;//
case 6:TR(); break; //
default:break;
}
}
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
{
Buffer[0] =SBUF - 0;
RI = 0;
}
EA = 1;
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1;else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) en2=1;else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(t>=100) t=0; /*1个PWM信号由100次中断产生 */
}
结束语
Android手机蓝牙遥控赛车硬件和软件都不算太难，制作下来成本也不贵，如果有现成的玩具车，50块钱就能搞定，但是可玩性比较高，有人会问有遥控器用着，干嘛非要拿着手机玩，但我想说的是我们喜爱电子，通过DIY，我们喜欢这种成功的乐趣。我也希望更多爱好者能改进，使可玩性进一步提高。我则希望有做软件的将蓝牙小车这个软件在进行改进，现在这个软件点一下前进按纽就一直前进，如果点一下就能动一下，手离开屏幕小车就停止，这样体验会更好一些。如果谁有同样的软件只需要将主函数里面的switch语句和Buffer[0] = SBUF - 0; 稍微修改就能用自己的软件来控制，希望能给爱好者们带来乐趣。
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未完待续……
