激光焊接机器人在长时间的工作中有时会出现各种故障。要想解决这些故障,我们要先检查故障原因。瑞尔多激光小编认为,我们可以从以下几点来入手:
1、机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒,对电池盒每节电池的电压进行测量,均在1.4V以下,电池电压明显偏低,更换新电池,再对故障进行复位。
2、控制器内伺服放大器控制板出故障,检查伺服放大器LED上方的2个DC链路电压检测螺丝,确认DC链路电压。如电压高于50V,伺服放大器控制板处于异常状态。电压低于50V,可初步判断处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板的LED颜色进行观察,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通信正常可排除伺服放大器控制板损坏。
3、线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头,对编码器上数据存储的电池线路进行检查。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,同样的方法检查M2～M7电机全部为0,可判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
机器人编程技巧:
(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
(2)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
(3)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
激光焊接效果
(4)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。
(5)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
(6)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
激光焊接机器人是机电一体化的高技术产品,是企业的自身能力的体现,它的发展加速我国国产机器人的发展。
