前面几期《指南》中，我们分别介绍了研控EtherCAT总线（后文简称“E总线”）驱动器与倍福、欧姆龙、基恩士、松下主站的连接步骤及注意事项。
这次，我们将重点介绍研控E总线驱动器与正运动EtherCAT主机的连接步骤，可用于研控现有的11款E总线驱动器，以及即将发布的AS3－BNI系列伺服驱动器，希望对您有所帮助！
一、应用说明（提示内容）
本文介绍如何使用“正运动主站控制器的EtherCAT主机（EtherCAT总线运动控制器）”及其上位编程开发软件“ZDevelop．exe”连接并控制YAKO的EtherCAT总线驱动器。
【按照步骤操作后，可以使用该上位编程开发软件的开发程序，通过YAKO的EtherCAT总线驱动器来控制电机运动。】
如需了解更高级的运动控制功能，请咨询深圳正运动技术有限公司的相关技术人员。
本《指南》适用于全系列：正运动主站控制器EtherCAT主机（EtherCAT总线运动控制器）、YAKO EtherCAT总线驱动器和配套电机。
请注意：
本文运动控制器以正运动ZMC464为例，驱动器以“研控混合伺服MS－Mini3E”为例，因此文中操作界面的相关产品型号会显示为“ZMC464”、 “MS－Mini3E”，但本指南适用于研控全系列EtherCAT总线驱动器。
二、连接指南（正文内容）
附录： EtherCAT总线运动控制器（主站）和EtherCAT总线驱动器（从站）的程序。
定义EtherCAT总线变量▼
打开EtherCAT总线通信▼
定义运动变量▼
主站CSP模式应用案例▼
从站速度（PV）模式应用案例▼
从站位置（PP）模式应用案例▼
从站回零（HM）模式应用案例▼
