前言
我们在前面的arm系列课程，已经讲解了arm的架构、汇编指令、异常、常用外设的控制器驱动，那么我们已经具备开发arm系列产品的基本技能。
本篇给大家介绍一款比较常用的bootloader：uboot，通过uboot的介绍以及源代码的详细分析，让大家把之前所有ARM相关的知识点融会贯通起来。
一、uboot
1． 概念
U－Boot 是一个主要用于嵌入式系统的引导加载程序，可以支持多种不同的计算机系统结构，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios与MicroBlaze。这也是一套在GNU通用公共许可证之下发布的自由软件。
U－Boot不仅仅支持嵌入式Linux系统的引导，它还支持NetBSD， VxWorks， QNX， RTEMS， ARTOS， LynxOS， android嵌入式操作系统。其目前要支持的目标操作系统是OpenBSD， NetBSD， FreeBSD，4．4BSD， Linux， SVR4， Esix， Solaris， Irix， SCO， Dell， NCR， VxWorks， LynxOS， pSOS， QNX， RTEMS， ARTOS， android。
2． uboot基本功能
U－Boot可支持的主要功能列表：
系统引导支持NFS挂载、RAMDISK（压缩或非压缩）形式的根文件系统；支持NFS挂载、从FLASH中引导压缩或非压缩系统内核；基本辅助功能强大的操作系统接口功能；可灵活设置、传递多个关键参数给操作系统，适合系统在不同开发阶段的调试要求与产品发布，尤以Linux支持最为强劲；支持目标板环境参数多种存储方式，如FLASH、NVRAM、EEPROM；CRC32校验可校验FLASH中内核、RAMDISK镜像文件是否完好；设备驱动串口、SDRAM、FLASH、以太网、LCD、NVRAM、EEPROM、键盘、USB、PCMCIA、PCI、RTC等驱动支持；上电自检功能SDRAM、FLASH大小自动检测；SDRAM故障检测；CPU型号。3． 常用命令
uboot命令比较多，下面只列举网络启动要用到的命令：
命令含义printenv打印Uboot环境变量setenv设置Uboot环境变量ipaddr本地的IP地址serveripTFTP服务器端的IP地址ethaddr以太网的MAC地址netmask以太网的网络掩码gateway以太网的网关bootcmd自动启动时执行命令bootargs传递给Linux内核的启动参数bootm引导启动存储在内存中的程序映像。这些内存包括RAM和可以永久保存的Flash。bootdelay执行自动启动（bootcmd中的命令）的等候秒数baudrate串口控制台的波特率4． 配置参数举例
以下以网络下载内核、网络挂载nfs为例。
1）ubuntu环境
ubuntu ip：192．168．6．186
nfs配置：
配置文件如下：
／etc／exports
配置信息如下：
nfs2）开发板设置
开发板ip：192．168．6．187
配置命令：
setenv ipaddr 192．168．6．187 ；板子的ip
setenv serverip 192．168．6．186 ；虚拟机的ip
setenv gatewayip 192．168．1．1 ；网关
saveenv ；保存配置
加载内核和设备树setenv bootcmd tftp 41000000 uImage；tftp 42000000 exynos4412－fs4412．dtb；bootm 41000000 － 42000000
bootcmd：uboot2启动之后，首先先执行找到这个参数，执行后面的命令。
从tftp服务器下载内核镜像uImage到地址41000000，设备树文件exynos4412－fs4412．dtb到42000000，并通过命令bootm加载启动内核。
挂载nfssetenv bootargs root＝／dev／nfs nfsroot＝192．168．6．186：／rootfs rw console＝ttySAC2，115200 init＝／linuxrc ip＝192．168．6．187
挂载nfs文件系统
root＝／dev／nfsnfsroot＝192．168．6．186：／rootfs nfs服务器地址192．168．6．186，目录为／rootfs，rw 文件系统操作权限为可续写console＝ttySAC2，115200 串口名称和波特率init＝／linuxrc 内核启动后运行的进程为linuxrcip＝192．168．6．187 开发板地址
二、exynos－4412 Soc 启动顺序
要想了解exynos－4412的启动顺序，我们首先需要了解该soc的内存布局。
1． exynos－4412内存布局
通常一款soc的内存在厂家设计的时候就已经规定死了，对于使用者来说，我们无法改变。
我们只关心和启动相关的一个地址，
iROM 在soc内部，出厂时厂家固化了特定的程序，iROM中程序对应用户来说不可改变
iRAM 在soc内部，速度较快，但空间不大
DMC RAM控制器，位于SOC内部，用于驱动RAM，大容量的RAM都需要连接到该控制器2． Booting Sequence
不同的厂家的启动顺序是不太一样的，本篇主要以三星的exynos－4412 soc为基础，讲解该基于该板子的uboot启动顺序。
根据上图，系统启动的大概顺序：
iROM在SOC内部，是一个64KB的ROM，他树池化一些系统启动必须的功能。比如：时钟、栈。iROM负责从特殊的启动外设加载BL1的image到soc内部的256KB的SRAM中。启动的外设由操作按钮来决定的。根据不同按键的值，iROM将会对bl1 的image做不同的校验。BL1初始化系统时钟和DRAM控制器，然后从启动外设加载OS image到DRAM中。根据启动按钮的值的不同，BL1会对OS做不同的校验。启动完成之后，BL1跳转到操作系统（kernel）。
iROM会根据OM 引脚的不同选择不同的启动设备，对应的OM寄存器需要提供对应的启动信息。
三、内核启动流程概述
1． 内核启动流程 概述
uboot启动流程
如上图所示：
设备上电之后，先执行iROM中的出厂代码，先进行必要硬件的初始化去执行uboot，通常把kernel、设备树文件放到flash中程序启动之后，往往先从flash启动，运行uboot第一步：先进行硬件的初始化（svc模式栈、clock、内存、串口）第二步：自搬移：把uboot从flash中拷贝到RAM中，跳转到RAM中执行剩下的uboot代码
第三步：把内核拷贝到RAM中，执行内核，把控制权交给内核。2． 内核启动详细流程
开发板从上电到启动内核的过程
四、uboot启动流程代码详解
1． lds文件
要想了解uboot整个项目的代码流程，必须首先了解链接脚本【链接脚本参考《7． 从0开始学ARM－GNU伪指令，lds使用》】。
该文件决定了uboot最终生成的镜像文件，各个段的布局。
uboot链接脚本如下：
u－boot－2013．01／arch／arm／cpu／u－boot．lds
文件内容：
26 OUTPUT＿FORMAT（＂elf32－littlearm＂， ＂elf32－littlearm＂， ＂elf32－littlearm＂）
27 OUTPUT＿ARCH（arm）
28 ENTRY（＿start）
29 SECTIONS
30 ｛
31 ． ＝ 0x00000000；
32
33 ． ＝ ALIGN（4）；
34 ．text ：
35 ｛
36 ＿＿image＿copy＿start ＝ ．；
37 CPUDIR／start．o （．text＊）
38 ＊（．text＊）
39 ｝
40
41 ． ＝ ALIGN（4）；
42 ．rodata ： ｛ ＊（SORT＿BY＿ALIGNMENT（SORT＿BY＿NAME（．rodata＊））） ｝
43
44 ． ＝ ALIGN（4）；
45 ．data ： ｛
46 ＊（．data＊）
47 ｝
48
49 ． ＝ ALIGN（4）；
50
51 ． ＝ ．；
52
53 ． ＝ ALIGN（4）；
54 ．u＿boot＿list ： ｛
55 ＃include ＜u－boot．lst＞
56 ｝
57
58 ． ＝ ALIGN（4）；
59
60 ＿＿image＿copy＿end ＝ ．；
61
62 ．rel．dyn ： ｛
63 ＿＿rel＿dyn＿start ＝ ．；
64 ＊（．rel＊）
65 ＿＿rel＿dyn＿end ＝ ．；
66 ｝
67
68 ．dynsym ： ｛
69 ＿＿dynsym＿start ＝ ．；
70 ＊（．dynsym）
71 ｝
72
73 ＿end ＝ ．；
74
75
76 ＊ Deprecated： this MMU section is used by pxa at present but
77 ＊ should not be used by new boards／CPUs．
78
79 ． ＝ ALIGN（4096）；
80 ．mmutable ： ｛
81 ＊（．mmutable）
82 ｝
83
84 ．bss ＿＿rel＿dyn＿start （OVERLAY） ： ｛
85 ＿＿bss＿start ＝ ．；
86 ＊（．bss＊）
87 ． ＝ ALIGN（4）；
88 ＿＿bss＿end＿＿ ＝ ．；
89 ｝
90
91 ／DISCARD／ ： ｛ ＊（．dynstr＊） ｝
92 ／DISCARD／ ： ｛ ＊（．dynamic＊） ｝
93 ／DISCARD／ ： ｛ ＊（．plt＊） ｝
94 ／DISCARD／ ： ｛ ＊（．interp＊） ｝
95 ／DISCARD／ ： ｛ ＊（．gnu＊） ｝
96 ｝
97
核心内容解释：
27 OUTPUT＿ARCH（arm） ： 该镜像运行在arm架构的硬件上
28 ENTRY（＿start） ： 程序的入口是 ＿start
29 SECTIONS
30 ｛
31 ． ＝ 0x00000000； ： 程序的链接地址，不是运行地址【uboot一定是位置无关码】
34 ．text ：
35 ｛
36 ＿＿image＿copy＿start ＝ ．； ： 宏对应整个程序编译好后首地址，自搬移代码的初始位置
37 CPUDIR／start．o （．text＊） ： 第一个目标文件CPUDIR／start．o中的代码段
38 ＊（．text＊） ： 剩下的目标文件的代码段
39 ｝
60 ＿＿image＿copy＿end ＝ ．； ： 自搬移代码的结束为止
BSS全局未初始化变量、全局初始化为0的变量所在的段：
84 ．bss ＿＿rel＿dyn＿start （OVERLAY） ： ｛
85 ＿＿bss＿start ＝ ．；
88 ＿＿bss＿end＿＿ ＝ ．；
89 ｝
2． uboot启动代码流程概要
代码只分析到uboot命令行，函数main＿loop（）位置。
3． 启动代码详细分析
＿start入口位于以下文件：
u－boot－2013．01／arch／arm／cpu／armv7／start．S
第一阶段：
第二阶段
第二阶段代码从＿main开始：
以上代码详细解释，请结合B站视频同步学习。
五、uboot启动的几个关键知识点
如何判断第一条机器指令的位置？
链接脚本决定了内存的布局。
uboot链接脚本如下：
u－boot－2013．01／arch／arm／cpu／u－boot．lds
文件内容：
28 ENTRY（＿start）
29 SECTIONS
30 ｛
31 ． ＝ 0x00000000；
32
uboot的入口是＿start
链接地址是0x00000000
uboot如何搬运代码？
代码位于：
u－boot－2013．01／arch／arm／cpu／armv7／start．S
搬移代码如下：
ENTRY（relocate＿code）
mov r4， r0 save addr＿sp
mov r5， r1 save addr of gd
mov r6， r2 save addr of destination
adr r0， ＿start
cmp r0， r6
moveq r9， ＃0 no relocation． relocation offset（r9） ＝ 0
beq relocate＿done skip relocation
mov r1， r6 r1 ＜－ scratch for copy＿loop
ldr r3， ＿image＿copy＿end＿ofs
add r2， r0， r3 r2 ＜－ source end address
copy＿loop：
ldmia r0！， ｛r9－r10｝ copy from source address ［r0］
stmia r1！， ｛r9－r10｝ copy to target address ［r1］
cmp r0， r2 until source end address ［r2］
blo copy＿loop
详情参考第四章，第3节。
uboot中，如何判断此次开机是从断电状态开机还是从休眠状态启动的？board／samsung／fs4412／lowlevel＿init．S
代码如下：
41 lowlevel＿init：
54 AFTR wakeup reset
55 ldr r2， ＝S5P＿CHECK＿DIDLE
56 cmp r1， r2
57 beq exit＿wakeup
58
59 LPA wakeup reset
60 ldr r2， ＝S5P＿CHECK＿LPA
61 cmp r1， r2
62 beq exit＿wakeup
63
64 Sleep wakeup reset
65 ldr r2， ＝S5P＿CHECK＿SLEEP
66 cmp r1， r2
67 beq wakeup＿reset
112 wakeup＿reset：
113 bl system＿clock＿init
114 bl mem＿ctrl＿asm＿init
115 bl tzpc＿init
116
117 exit＿wakeup：
118 Load return address and jump to kernel
119 ldr r0， ＝（EXYNOS4＿POWER＿BASE ＋ INFORM0＿OFFSET）
120
121 r1 ＝ physical address of exynos4210＿cpu＿resume function
122 ldr r1， ［r0］
123
124 Jump to kernel
125 mov pc， r1
由上可知，当手机因为各种原因进入休眠时，会将当前程序执行的上下文保护起来，并向一些pmic的寄存器中写入指定的数据，以表明此次是因为何种原因进入休眠。
而手机并没有完全断电，而是处于一个低功耗模式下，此时启动RAM仍然有数据，所以在此启动后，只需要从特殊的寄存器中读取相应的值，就可以知道之前是因为什么原因休眠，进而回复休眠之前的上下文即可。
uboot代码搬到ram之后，代码的运行地址发生了变化，如何保证程序跳转不会出错？
除了要保证uboot代码是基于地址无关的，此外．rel．dyn帮我们解决了，其实主要还是编译器帮我们做了很多工作。
位置无关码参考《15． 从0学ARM－什么是位置无关码？》
设备启动的时候，有可能直接从ram启动， 如何知道当前是从flah启动还是ram启动的？
文件：
board／samsung／fs4412／lowlevel＿init．S
代码：
lowlevel＿init：
85
86 ＊ If U－boot is already running in ram， no need to relocate U－Boot．
87 ＊ Memory controller must be configured before relocating U－Boot
88 ＊ in ram．
89
90 ldr r0， ＝0x0ffffff r0 ＜－ Mask Bits
91 bic r1， pc， r0 pc ＜－ current addr of code
92 r1 ＜－ unmasked bits of pc
93 ldr r2， ＿TEXT＿BASE r2 ＜－ original base addr in ram
94 bic r2， r2， r0 r2 ＜－ unmasked bits of r2
95 cmp r1， r2 compare r1， r2
96 beq 1f r0 ＝＝ r1 then skip sdram init
原理：RAM地址空间是：0x40000000－0xA0000000 0xA0000000－0x00000000而iROM／iRAM地址的bit：28－31均是0，所以只需要读取出执行到lowlevel＿init时pc的值，判断其bit：28－31是否是0即可知道现在代码是否运行在RAM中。
