1 案例硬件介绍
Kvaser是瑞典的一家专门提供CAN和LIN总线分析仪及数据记录仪的公司，在CAN产品开发领域已经有近30年的经验，本案例选择的CAN通信硬件型号是Kvaser Leaf Light v2，产品如下图所示：
为了配套该产品，还准备了一个威柏电子（Westpac）提供的模拟控制器RL78 CAN ECU来进行功能测试，如下图所示，该模拟控制器可以通过上位机控制，实现速度调节及转向灯控制。
硬件准备就绪，这个接线也比较简单，由于是已经集成好的DB9插头，所以ECU与CAN卡之间直接公头和母头对接就可以了，CAN卡通过USB接入电脑，安装好驱动后，就可以通过电脑的设备管理器中看到CAN设备了，如下图所示：
2 案例开发准备
CAN通信开发需要调用厂家提供好的一些SDK或者Lib库，而且厂家一般都是提供一些Demo，Demo中包含多种不同的语言，我们找到dotnet或者C＃或者cs的字眼，然后打开相关的案例进行研究。Kvaser并没有提供类似的Demo，只是提供了一个Kvaser CANLib SDK的软件，安装之后打开包含以下内容：
接着打开dotnet ＞＞ win32 ＞＞ fw40，找到下面这些dll，我们的开发主要就是基于这个文件夹里面的dll来实现的，dotnet下面有win32和x64两个文件夹，这里根据不同的项目平台版本，选择相应的dll。
Kvaser针对CANLib库的使用，提供了一个HTML帮助手册，如下图所示，如果对于某个函数或者参数不理解，可以通过这个帮助手册来查找：！
虽然有了dll以及帮助手册，但是对于应该调用哪些方法，调用方法之间的顺序，很多时候我们仍然是一头雾水，下面的这个开发指南应该是雪中送炭。
3 案例程序开发
万事具备之后，这时候我们就可以进行程序开发了，先创建一个Windows窗体应用程序，项目名称为thinger．com．kvaserCANECU，界面初步设计如下图所示：
（1）UI界面设计完成后，首先将canlibCLSNET．dll复制到项目中并添加引用
（2）在窗体初始化中调用canInitializeLibrary初始化并初始化波特率
（3）刷新按钮事件下，获取所有能获取到的CAN通信信息
（4）打开按钮事件中，实现打开CAN卡及关闭CAN卡的功能
private void btn＿Open＿Click（object sender， EventArgs e） ｛ if （this．btn＿Open．Text ＝＝ ＂打开＂） ｛ ／／打开 handle ＝ Canlib．canOpenChannel（this．cmb＿Channel．SelectedIndex， Canlib．canOPEN＿OVERRIDE＿EXCLUSIVE ＋ Canlib．canOPEN＿ACCEPT＿VIRTUAL）； ／／设置波特率 canstatus ＝ Canlib．canSetBitrate（handle， Convert．ToInt32（this．cmb＿BaudRate．Text））； HandleError（＂canSetBitrate＂， canstatus）； ／／BUS ON canstatus ＝ Canlib．canBusOn（handle）； if （canstatus ！＝ Canlib．canStatus．canOK） ｛ HandleError（＂canBusOn＂， canstatus）； return； ｝ else ｛ this．btn＿Open．Text ＝ ＂关闭＂； ｝ ｝ else ｛ Canlib．canClose（handle）； this．btn＿Open．Text ＝ ＂打开＂； ｝ ｝
END
