作者 | 向欣
在各大社交平台上，宇树科技的 G1 人形机器人已经成为整活利器。
穿上潮人 T 恤夜跑，随手开个直播就能吸引数万人围观。
白天街头搞怪，甚至还能「吓唬」路人。
有的 G1 直接倒反天罡，刷起王兴兴的短视频。
这些动作虽由人为操控，却带来足够的喜剧效果。流量加持下，宇树营收稳步提升，并在近期宣布计划于 10~12 月提交 IPO 备案。
宇树透露，2024 年四足机器人、人形机器人、零部件收入占比分别为 65%、30%、5%。
虽然人形机器人还不是营收核心，但售价 9.9 万元、运动性能突出的 G1 已成为宇树塑造「人形机器人公司」形象的关键支点，也推动其频频出圈。
循着宇树的足迹，多家人形机器人企业也从这类尺寸较小、运动控制相对更易突破的人形机器人中，看到了新的市场空间与商业化机会，纷纷推出与 G1 类似尺寸和表现的产品。
这些企业中，有走多线布局的玩家，例如智元机器人、魔法原子、众擎机器人、傅利叶智能；也有专注于做 1.3m 机型的公司，如加速进化、松延动力。
虽然作为领头人的宇树屡遭质疑，被指科研展演市场天花板明显、长期价值存疑，但从行业态势看，即便 1.3 米左右的中尺寸人形机器并非是终极答案，却是眼下最可行的商业起点，成为不少厂商维持造血、探索应用的现实路径。
中尺寸人形机器人，是商业化的折中解法
按照身高，人形机器人大致分为三类：
小尺寸（≤1m）：多为教育或玩具属性，如优必选 Alpha 系列；
中尺寸（1~1.6m）：兼具运动与一定负载能力，代表是宇树 G1；
全尺寸（≥1.6m）：负载更强，适用工业复杂场景，如特斯拉 Optimus。
小型机器人已打入消费市场。例如优必选的 Alpha Ebot 悟空身高仅 40cm，定位早教，售价 2999 元，线上销量超过 8000 台。
中型机器人则已具备应用雏形。历史上最早广为人知的中型人形机器人是日本本田的 ASIMO，身高 1.3m，能上下楼梯、端茶倒水，还能担任博物馆导览。
眼下最受关注的也是中尺寸人形机器人，包括宇树科技 G1、众擎机器人 PM01、智元机器人的灵犀 X2 等，宇树 G1 已初步打入 C 端市场。
全尺寸机器人更接近人类身材，自由度更高，可完成复杂任务。今年春晚登场的 H1 就是代表。但受制于成本和应用场景，全尺寸机器人目前尚未进入真正的消费级市场，主要客户仍是科研机构和产业用户。
值得注意的是，宇树、智元、众擎、魔法原子等大多先做全尺寸，再转向中尺寸。
为什么他们都开始做中尺寸的人形机器人？主要有三点：
第一，运动控制更易实现。
中型机器人体重轻、惯性小、能耗低，对硬件和算法的压力较小，更容易做出空翻、跑跳等炫技动作。
相比之下，全尺寸机器人重量大、冲击力强，驱动器和电池要求更高，算法也需处理更复杂的平衡问题，因此难度更大。
也正因如此，中型机器人能更快展现出空翻、舞蹈等吸睛的动态表现，维持人形机器人公司的流量热度。
一位机器人经销商透露，客户更青睐中型机器人，因为操作简单、便于展示，不像全尺寸那么笨重。目前买家多为 C 端，尤其是自媒体创作者，其次才是科研和高校用户。
第二，制造成本更低。
中尺寸机器人往往不配备六维力传感器、灵巧手等高成本零部件，关节数少，用材更少，整体价格也能降至 10~20 万元，价格相比动辄五六十万的全尺寸人形机器人亲民得多。
例如智元的全尺寸人形机器人远征 A2 定价 85 万，而同公司的中尺寸人形机器人灵犀 X2 起价仅 9.8 万。
此外，厂商还能复用过往经验——做过四足机器人的企业可以迁移电机、控制、运控算法；做过全尺寸的，则能在此基础上降维优化。
第三，产业端落地受阻，企业不得不寻找更快的商业化路径。
现下已经有不少人形机器人进入工厂，但其效率仍远低于人工，加之部署和维护成本高昂，短期内难以形成规模应用。
逐际动力创始人张巍就指出，机器人落地的 10%，足够杀死前面的 90%。加速进化副总裁赵维晨同样认为，人形机器人在工业场景五年内落不了地。
而做科研教育市场门槛更低，一位宇树早期员工曾透露，对于科研市场，做一个能动的产品，后续提供技术支持就足够了，开发者会解决剩下的问题。
在这种背景下，产业出现了两条路线：
一类坚持做全尺寸，打基础、建工具链，试图塑造长远壁垒，如星海图、逐际动力，同时面向科研与产业端销售；
另一类则转向或聚焦中尺寸，如智元、魔法原子、加速进化，希望以低成本、低门槛先跑通商业化，主要面向科研及消费端销售。
前者追求未来，后者强调当下，两者分化也折射出行业对落地周期的不同判断。
目前，中尺寸人形机器人已在三大场景展现出应用和规模商业化的潜力：
教育科研：成为高校、实验室进行算法验证的低门槛平台；
展示活动：赛事、展会、舞台表演；
轻量服务：简单搬运、陪伴、迎宾等。
总体而言，中尺寸人形机器人正在成为一种折中解法：它比全尺寸更低成本、更易控制，开发者投入门槛小；又比小尺寸更接近人类结构，能覆盖运动到交互的研发需求，成为连接技术可行性与生态扩展性的现实选择。
做中尺寸人形机器人的三种打法
在参数层面，中尺寸人形机器人大同小异：
体重集中在 20~40kg；
单臂负载 2~3kg；
自由度普遍在 23 个左右；
腿部和手臂自由度分别在 6 个、5 个，与人类肢体自由度近似。
部分企业如宇树、智元、魔法原子提供了更高自由度版本，最高可达 50。全身总自由度的区别主要在于是否拥有腰部、头部的自由度，以及增加的灵巧手自由度。
随着自由度增加，机器人的售价也从十万元左右提升到二三十万元。
这些参数共同描绘出中尺寸人形机器人的特点：轻量化、负载有限 (全尺寸人形机器人的双臂负载通常为 10kg 以上），但已具备接近人类的基本身体机能，动作灵活。
轻量化带来的明显优势是运动控制更易实现，这类机器人普遍拥有较强的动态表现。
它们既能完成高动态、高爆发动作——如宇树 G1 的侧空翻与回旋踢、众擎 PM01 的「斧头舞」与前空翻、智元灵犀 X2 的韦伯斯特空翻；也能展现出色的抗干扰与恢复能力，如鲤鱼打挺起身或在被推搡时迅速恢复站立。
智元灵犀 X2 韦伯斯特空翻
尽管都做中尺寸，但不同厂商的策略却明显分化，可大致归为三类。
一是运动性能导向型，强调轻量化和性价比，主打赛事竞技与舞台表演。代表企业包括宇树、众擎、加速进化、松延动力。
在轻量化和性价比上，宇树、众擎走在前列。最新推出的中尺寸人形机器人宇树 R1 定价 3.99 万元起，众擎 SA02 预告 3.85 万元起，定位明显更偏向 C 端，重量都降低至 25kg，做到了极致的轻量化。
宇树科技 R1
两家在运动性能展示上也高度一致，从多地形跑、空翻、跳舞，到宣布进军格斗赛场——宇树已于 5 月举办首届格斗赛，众擎则计划年底办全尺寸机型的自由格斗赛。
加速进化则延续创始团队在 RoboCup 上的积累，打造能自主决策、耐摔耐打的足球机器人，进一步凸显对抗性。
公司联合创始人赵明国是清华大学自动化系研究员，也是清华火神 RoboCup 参赛队的创始人，长期带领团队参加 RoboCup 机器人世界杯赛事。
二是智能交互驱动型，在运动之外强调大模型赋能，拓展展厅讲解、家庭陪伴等场景。智元机器人、魔法原子属于这一类。
魔法原子 Z1 通过 VLA 与 VLM 模型，不仅能抓取物品，还能自然交流并生成拟人化动作。
智元灵犀 X2 采用柔性外壳提升交互体验，并结合多模态大模型「硅光动语」，具备视觉理解能力，能实现毫秒级响应，还能支持远程裸眼 3D 交流。
进一步看，不同企业在场景落地的侧重点也影响了产品方向。
宇树、众擎、加速进化、松延动力等相对弱化了具体应用场景的探索，因而更强调运动控制和性能展示。
而智元机器人、魔法原子则尝试切入更多复杂场景的应用，更深层次地参与机器人的场景落地，因而在智能化和交互层面投入更多。
这种差异，也让中尺寸人形机器人在形态上呈现出两种发展思路：一种侧重运动极限的小脑强化，另一种强调智能交互的大脑扩展。
三是开源生态型。通过开源降低开发门槛，吸引更多开发者。
傅利叶智能，以及早期的智元机器人都是属于这类企业。傅利叶智能今年推出了开源的中尺寸人形机器人 N1，公开了机器人 BOM 清单、整机 STEP、整机图纸、装机 SOP 等等，开发者能够直接通过文档复现 N1。智元机器人早期也开源过灵犀 X1。
表面上看，三类企业路径各异：有的压缩成本、突出运动性能，有的叠加智能与功能，有的则通过开源构建连接。
但本质上，它们的目标趋同——借助成本和控制难度更低的中尺寸机型，吸引更多开发者，进而形成自身主导的技术与生态平台。
中尺寸开路 全尺寸承载未来
从产品推出时间看，不少企业是受到了宇树 G1 的启发，意识到中尺寸机器人可通过「减配降本」和「强化运动性能」两条路径，实现市场破圈。
宇树之所以选择这一打法，本质上是延续了机器狗的商业逻辑——用极致性价比开辟市场，快速形成现金流。
早年濒临资金链断裂的经历，让宇树高度重视生存能力，果断抓住科研教育市场。2019 年，其推出价格仅为波士顿动力 Spot 三分之一的 AlienGo，成功打开海外科研市场。
其在机器狗业务上积累的渠道与迭代经验，如今被自然迁移到人形机器人上，并迅速兑现成果。宇树科技已成为全球出货量最高的人形机器人厂商，2024 年交付人形机器人超 1500 台，今年预计将达 4000 台。
营收层面，宇树科技 2023 年和 2024 年分别达到 2 亿和 4 亿，净利润则分别在 1000 万到 7000 万左右，是业内少数营收规模足够大，并明确实现盈利的公司。
同样通过中尺寸人形机器人打开市场的企业也收获了不错的商业化成果。
众擎机器人称在手订单 300–500 台，今年预计订单能达 3000–5000 台；松延动力也宣布意向订单超 2000 台，合同额突破 1 亿元。
尽管同属中尺寸赛道，各家企业的商业化布局并不相同。
一类企业产品线齐全，如宇树、智元、魔法原子、傅利叶和众擎，同时覆盖全尺寸与中尺寸机器人，部分还涉足机器狗、灵巧手等产品，希望构建具身智能的全栈平台，终局目标是通用机器人。
智元机器人部分产品
这类企业通常资本实力更强，宇树估值超百亿，众擎融资超 13 亿元，傅利叶智能仅今年融资约 11 亿元。
另一类则专注中尺寸赛道，如加速进化和松延动力，只做中尺寸人形机器人，融资规模较小（公开融资总额约 2–3 亿元），更关注现金流与短期市场，选择投入产出比更高的产品。
这种商业布局的分化，既受企业资源禀赋影响，也源于企业产品起点和对落地场景的不同选择。
产品布局全面的企业多从四足或全尺寸机器人起步，做中尺寸属技术优化或降维；而专注型企业则从一开始就锚定这一细分市场。
多线厂商明显同时在探索多种场景的落地。因此需要同时做在全场景中具备通用性的全尺寸人形机器人与代表者机器人上肢操作能力的灵巧手。
智元机器人今年在富临精工、德马科技工厂直播，展示其在生产线上下料及物流场景的作业能力；魔法原子启动「千景共创」计划，联合全球千余家伙伴打造千个落地场景；众擎机器人则计划先聚焦工业场景，再逐步向家庭场景过渡。
而聚焦中尺寸的加速进化与松延动力的目标更为直接——进入家庭。
前者已明确不做工业场景，未来将把研发重心放在家用机器人上；后者则在开发能叠衣服的机器人。
这是因为家庭场景中的任务类型更偏向服务和生活辅助，属于中低负载、非刚性任务，更适合中尺寸机器人切入。
家庭场景对成本的敏感度也更高，消费者不会为一个「家电级」的机器人支付几十万甚至上百万的价格，而中尺寸人形机器人因为零部件体量小、能耗低、控制算法相对简单，更有机会把价格打下来，逐步走向量产。
不过，中尺寸人形机器人相比全尺寸人形机器人，显然存在着更多的应用局限性。优必选创始人周剑就指出，当前一些强调运动表现的中尺寸人形机器人，往往削减了传感器数量和自由度，身高 1.2m 左右，无法完成生产线作业，也不能智能移动操作。
在他看来，而人形机器人必须具备感知、决策与执行的综合能力，才能真正解决实际问题。这也是为何不少车企尝试过其他厂商产品后，最终还是选择了优必选的人形机器人进入工厂实训。
逐际动力创始人张巍同样表示，1.5 米以下机器人多限于陪伴娱乐，难以覆盖人类日常场景的需求。
综合来看，未来中尺寸与全尺寸的关系，将是并行共存——前者在成本与生态上更适合快速扩散，承担教育、科研、轻服务等场景；后者则在工业、制造等高门槛领域更具发展潜力。
而且，全尺寸人形机器人的价格正在逐渐下探，从普遍 50 万下降到 20~30 万区间，优必选「天工行者」29.9 万、逐际动力 LimX Oil 15.8 万起、越疆 Dobot Atom 19.9 万起，已经展现出成本优化的趋势，有望走入更广泛的场景，加速普及与应用落地。
可以预见，随着产品迭代与价格优化，人形机器人将逐步走向规模化落地，中尺寸机型的成功经验也可能成为未来全尺寸机器人商业化的重要参考。
未来人形机器人行业将呈现出「多尺寸并行、多路径探索、成本与技术并重」的生态格局。
中尺寸虽非终点，但无疑是企业在迈向最终目标前，打下坚实基础的重要一步。
